Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 124

3.7.8.2 Trípode 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "Trípode 3D con orientación" soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad.
Los ejes están diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Tres ejes lineales A1, A2 y A3
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación)
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos están formados por
carriles con carros de desplazamiento. Los carriles con los carros están fijados a la placa de
unión superior. Unas varillas de unión unen los carros con la placa de unión inferior. La
herramienta cuelga de la placa de unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo
de las varillas de unión sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El
eje de orientación A4 permite el movimiento rotativo de la herramienta.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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