Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 75

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
①
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del eje
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Punto de acoplamiento forzado
Posición cero de la cinemática
L1 Distancia del eje A1 con respecto al origen de la cinemática (KZP) en sentido z del KCS
L2 Distancia del eje A1 con respecto al KZP en sentido x del KCS
L3 Distancia del eje A2 con respecto al eje A1 en sentido x del KCS
L4 Distancia del punto de acoplamiento forzado con respecto al eje A2 en sentido x del KCS
LF Distancia del FCS con respecto al punto de acoplamiento forzado en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
α1 Desplazamiento positivo del eje A1 con α1 = 45.0°
Desplazamiento negativo del eje A1 con α1 = -60.0°
α2 El desplazamiento del eje A2 en sentido positivo con α2 = 45.0° resulta en una posición
positiva de la articulación.
El desplazamiento del eje A2 en sentido negativo con α2 = –15.0° da lugar a una posi-
ción negativa de la articulación.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC