Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 134

Ejemplo: Tipo de cinemática "Robot cilíndrico"
Una cinemática "Robot cilíndrico" tiene que mover un objeto de una ubicación a otra. La
cinemática no puede alcanzar la segunda ubicación a menos que el eje A3 cambie el espacio
de articulación.
El gráfico siguiente muestra la cinemática en la vista en planta (plano xy):
Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
3.8.1.4 Singularidades (S7-1500T)
En función del tipo de cinemática, en la transformación hacia atrás son posibles coordenadas
cartesianas que no pueden convertirse con precisión a posiciones de los ejes de la cinemática.
Las coordenadas cartesianas en las que se produce este comportamiento se denominan
singularidades.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición cero de la cinemática
Desplazamiento de la cinemática en sentido positivo con α1 = 30.0°
Desplazamiento de la cinemática en sentido negativo con α1 = –75.0°
α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 30.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = –75.0°
Principios básicos (S7-1500T)
3.8 Transformación de la cinemática (S7-1500T)
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