Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 54

El sistema de coordenadas de la cinemática (KCS) con el punto cero (origen) de la cinemática
(KZP) está en la base de la cinemática. El sistema de coordenadas de la brida (FCS) está entre
los ejes A1 y A2.
La posición 0.0 en el objeto tecnológico interconectado en cada caso define la posición cero
de los ejes A1 y A2. Con las longitudes L1 y L2 se define la posición del FCS con posición cero
de los ejes A1 y A2. El FCS se desplaza en sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x del KCS.
Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca toda la zona de desplazamiento (Página 129) de
los ejes.
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
3.7.3.3 Roller picker 3D (vertical) (S7-1500T)
La cinemática "Roller picker 3D (vertical)" soporta tres ejes y tres grados de libertad. El gráfico
siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de un sistema de rodillos de reenvío y los siguientes ejes:
• Dos ejes rotativos A1 y A2
• Un eje lineal A3 en sentido y del KCS
Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en el mismo sentido, la brida se desplaza
horizontalmente en sentido x del KCS. Cuando los ejes A1 y A2 giran a la misma velocidad en
sentido opuesto, la brida se desplaza verticalmente en sentido z del KCS. El eje lineal de portal
A3 desplaza horizontalmente el sistema de rodillos de reenvío en sentido y del KCS. La
cinemática hace posible un área de trabajo rectangular.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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