Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 68

Zona de transformación
La transformación de la cinemática abarca la siguiente zona de desplazamiento (Página 129)
de los ejes:
• Eje A1: -180.0° ≤ α1 < 180.0°
• Eje A2: sin limitación
• Eje A4: sin limitación
Para la orientación puede especificarse un ángulo mayor de 360°. No obstante, la
coordenada A del punto de operación de la herramienta (TCP) se representa en el rango
de -180° a +180°.
Esta cinemática solo puede desplazarse con las instrucciones de Motion Control
MC_MoveDirectAbsolute y MC_MoveDirectRelative, o bien con órdenes de ejes individuales.
Constelación de la articulación
Ninguna constelación de la articulación para la cinemática.
3.7.4.2 SCARA 3D con orientación (S7-1500T)
La cinemática "SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 3D con orientación"
soporta cuatro ejes y cuatro grados de libertad. Los ejes están diseñados como cinemática
serial.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de los ejes siguientes:
• Un eje rotativo A1 con rotación en torno al eje z del sistema de coordenadas de la
cinemática (KCS)
• Un eje rotativo A2 a la distancia L2 con respecto a A1 con una rotación en torno a z del
KCS
• Un eje lineal A3 a la distancia L3 con respecto a A2 con movimiento en sentido z del KCS
• Un eje rotativo A4 (eje de orientación) con rotación en torno a z en el KCS
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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