Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 120

3.7.8 Trípode (S7-1500T)
3.7.8.1 Trípode 3D (S7-1500T)
La cinemática "Trípode 3D" soporta tres ejes y tres grados de libertad. Los ejes están
diseñados como cinemática paralela.
El gráfico siguiente muestra la estructura básica y el área de trabajo típica de la cinemática:
La cinemática consta de tres ejes lineales A1, A2 y A3.
La cinemática está modelada de forma suspendida y consta de una placa de unión superior,
tres brazos y una placa de unión inferior. Los ejes para mover los brazos están formados por
carriles con carros de desplazamiento. Los carriles con los carros están fijados a la placa de
unión superior. Unas varillas de unión unen los carros con la placa de unión inferior. La
herramienta cuelga de la placa de unión inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo
de las varillas de unión sostienen la placa de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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