Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 272

En el menú "1. Decalaje de origen del OCS", defina la nueva posición del origen del OCS.
En un segundo paso, defina en el menú "2. Girar el OCS en torno a un eje de coordenadas" el
giro del OCS. Seleccione primero el eje de coordenadas (eje x, y o z) sobre el que debe girar el
OCS en la lista desplegable "Girar en torno a". A continuación, en la lista desplegable "Eje para
el giro", seleccione el eje de coordenadas que debe girar en torno al eje de coordenadas
seleccionado previamente. A continuación, desplace la cinemática hasta el punto por el que
debe pasar el eje de coordenadas seleccionado en el segundo paso tras el giro. En el campo
"Ángulo" se selecciona el valor del TCP y se define así el ángulo de rotación para el eje de
coordenadas seleccionado y el OCS.
Método de calibración "Plano"
Con este método puede desplazar el origen del OCS hasta un punto y girar el OCS con dos
ángulos de rotación en torno a dos ejes de coordenadas.
En el menú "1. Decalaje de origen del OCS", defina la nueva posición del origen del OCS.
En un segundo paso, defina en el menú "2. Girar el eje de coordenadas respecto al TCP" el
primer giro del OCS. Seleccione primero el eje de coordenadas (eje x, y o z) que debe girarse
hasta el TCP en la lista desplegable "Eje". A continuación, desplace la cinemática hasta el
punto por el que debe pasar el eje de coordenadas seleccionado tras el giro. Aplique el valor
del TCP para definir así el ángulo de rotación para el eje de coordenadas seleccionado y el
OCS.
En el último paso, defina en el menú "Abrir plano con dos ejes de coordenadas" el segundo
giro del OCS. En primer lugar, en la lista desplegable "Plano" seleccione un plano que se abrirá
entre el eje de coordenadas girado anteriormente y un segundo eje de coordenadas. A
continuación, desplace la cinemática hasta el punto por el que debe pasar el plano abierto.
Aplique el valor del TCP para definir así el ángulo de rotación para los ejes de coordenadas
seleccionados y el OCS.
9.3.6 Cinemática 3D con orientación: desplazar el OCS (S7-1500T)
Para desplazar el origen del sistema de coordenadas de objeto (OCS) y definir la posición del
OCS, utilice el método de calibración "Dos puntos".
Método de calibración "Dos puntos"
Este método le permite desplazar el origen del OCS o comprobar la posición de un OCS ya
definido en el WCS.
El método de calibración presupone que los puntos definidos para el punto de operación de
la herramienta (TCP) de la cinemática son accesibles.
Con este método se calibra el OCS a partir de dos puntos. Con el primer punto, en el menú "1.
Ajustar el punto 1" se define el origen del OCS. En el plano xy se ajusta un segundo punto con
el menú "2. Ajustar el punto 2". La coordenada z se aplica automáticamente a partir del
primer punto y no puede modificarse para el segundo punto.
Los puntos introducidos en el WCS y el OCS generan el correspondiente segmento. El método
compara la longitud y la posición de ambos segmentos en el WCS y en el OCS. Si la diferencia
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
9.3 Calibración de sistemas de coordenadas de objeto (S7-1500T)
Calibración (S7-1500T)
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