Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 93

Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
Constelación de la articulación
La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática:
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
92
Tipo de Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
Kinematics
BOOL -
DWORD 0 ... n
- -
- -
- -
W Descripción
RON Validez de los valores de transformación
FALSE No válido
TRUE Válido
RON Posición de la articulación
- Posición eje 1
Ángulo α1 del eje A1 en la zona anterior/posterior (zona
estándar/zona invertida)
0 El origen del FCS se encuentra en la zona ante-
rior (zona estándar) de las rectas de posición de
articulación para el eje A1.
α1 = arctan(y
1 El origen del FCS se encuentra en la zona poste-
rior (zona invertida) de las rectas de posición de
articulación para el eje A1.
α1 = -arctan(y
- Posición eje 2
0 No relevante
1 No relevante
- Posición eje 3
Ángulo α3 del eje A3 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0 α3 positivo
1 α3 negativo
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
/x )
FCS FCS
/x )
FCS FCS