Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 102

Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en el centro de la placa de unión
superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la
cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición cero de la cinemática
D1 Distancia de los ejes al centro de la placa de unión superior (radio de la placa de unión
superior)
D2 Distancia de los puntos de articulación de las varillas de unión con respecto al centro de
la placa de unión inferior (radio de la placa de unión inferior)
L1 Longitud de los brazos superiores
L2 Longitud de las varillas de unión
D1, D2, L1 y L2 son idénticas en los tres brazos de la cinemática.
LF Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
El movimiento de los ejes en sentido positivo es la rotación de los brazos superiores hacia fuera.
α1 Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -50.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 90.0°
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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