Leyenda de la representación de las cinemáticas (Página 36)
El KCS con el punto cero (origen) de la cinemática (KZP) está en el centro de la placa de unión
superior. Los ejes A1, A2 y A3 están separados del centro común (punto cero de la
cinemática) en la distancia D1 respectivamente.
El FCS está en el centro del lado inferior de la placa de unión inferior a la misma distancia D2
con respecto a cada uno de los puntos de articulación de los brazos. El FCS se desplaza en
sentido z negativo del KCS en toda la longitud LF.
En la posición cero de los ejes A1, A2 y A3, los brazos superiores señalan en el sentido z
negativo del KCS. En la posición cero del eje A4, el eje x del FCS señala en dirección al eje x
del KCS.
Zona de transformación
Para los brazos de la cinemática solo es admisible la posición de la articulación (Página 106)
con flexión hacia fuera. No se pueden desplazar los ejes más allá de la posición extendida de
los brazos.
Nota
Singularidad
La cinemática posee singularidades (Página 133) externas.
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
LF
Longitud de la brida antes del FCS en sentido z del FCS
Desplazamiento de la cinemática
El movimiento de los ejes en sentido positivo es la rotación de los brazos superiores hacia fuera.
α1
Desplazamiento del eje A1 en sentido negativo con α1 = -50.0°
Desplazamiento del eje A1 en sentido positivo con α1 = 90.0°
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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