Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 33

Principios básicos (S7-1500T)
3.6 Sistemas de coordenadas y frames (S7-1500T)
La tabla siguiente muestra las limitaciones para los frames en función del tipo de cinemática.
"x", "y" y "z" significa que es posible un decalaje en el sentido correspondiente. "A", "B" y "C"
significa que es posible una rotación en el sentido correspondiente. La indicación "= 0.0"
significa que no está permitido un decalaje o una rotación en el sentido correspondiente o
bien no es relevante para el tipo de cinemática.
Tipo de cinemática
2D
2D con orientación
3D
3D con orientación
x, y, z, A, B, C: Decalaje/rotación posible
Valor = 0.0: Decalaje/rotación no permitida o no relevante
Con el tipo de cinemática "SCARA 2D" se permite el decalaje sobre y.
1)
Con el tipo de cinemática "SCARA 2D" se permite el giro sobre A.
2)
32
Frame del KCS/frame del
OCS
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
2)
y = 0.0 B = 0.0
1)
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B
z C
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
Frame de la herramienta
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x = 0.0 A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición de destino
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y = 0.0 B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A = 0.0
y B = 0.0
z C = 0.0
Decalaje Rotación
x A
y B = 0.0
z C = 0.0