Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 98

unen la placa de unión superior con la inferior. La herramienta cuelga de la placa de unión
inferior. Las estructuras en forma de paralelogramo de las varillas de unión sostienen la placa
de unión inferior en paralelo al plano xy del KCS. El eje de orientación A4 permite la rotación
de la herramienta.
Sistemas de coordenadas y posición cero
El gráfico siguiente muestra en la vista frontal:
• La posición de los ejes y de los sistemas de coordenadas KCS y FCS
• Las posiciones cero de los ejes A1 y A4
• La elongación de la cinemática esbozada (con línea punteada)
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
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