Siemens SIMATIC S7-1500 Manual De Funciones página 72
Ocultar thumbs
Ver también para SIMATIC S7-1500:
- Manual de sistema (464 páginas) ,
- Manual de funciones (379 páginas) ,
- Manual de funcionamiento (321 páginas)
Publicidad
El gráfico siguiente muestra, a modo de ejemplo, un movimiento en dirección a la
singularidad:
Constelación de la articulación
La tabla siguiente muestra las posibles constelaciones de la articulación de la cinemática:
Variable
StatusKinematics.
Valid
LinkConstellation
Bit 0
Bit 1
Bit 2
S7-1500T Funciones de cinemática V6.0 STEP 7 V17 o superior
Manual de funciones, 05/2021, A5E42063028-AC
Posición de la articulación permitida
Posición plegada
Singularidad interna con L2 = L3
Tipo de
Valores
datos
TO_Struct_Kinematics_Status
Kinematics
BOOL
-
DWORD
0 ... n
-
-
-
-
-
-
W
Descripción
RON
Validez de los valores de transformación
FALSE
No válido
TRUE
Válido
RON
Posición de la articulación
-
Posición eje 1
0
No relevante
1
No relevante
-
Posición eje 2
Ángulo α2 del eje A2 positivo/negativo teniendo en cuen-
ta el acoplamiento mecánico de los ejes
0
α2 positivo
1
α2 negativo
-
Posición eje 3
0
No relevante
1
No relevante
Principios básicos (S7-1500T)
3.7 Tipos de cinemáticas (S7-1500T)
71
Publicidad
