Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones página 154

Regulación vectorial
4.3 Regulador de velocidad
Si se ha especificado el momento de inercia, el regulador de velocidad (Kp, Tn) se puede
calcular por parametrización automática (p0340 = 4). Los parámetros del regulador se
ajustan de acuerdo con el criterio del óptimo simétrico como sigue:
Tn = 4 * Ts
Kp = 0,5 * r0345 / Ts = 2 * r0345 / Tn
Ts = suma de los retardos pequeños (incluye p1442 o p1452)
Si con estos ajustes se producen oscilaciones, deberá reducirse a mano la ganancia del
regulador de velocidad Kp. También es posible aumentar el filtrado de la velocidad real
(usual en caso de holguras en reductor u oscilaciones torsionales de alta frecuencia) y
volver a llamar el cálculo del regulador, dado que el valor entra en el cálculo de Kp y Tn.
Para la optimización rigen las siguientes condiciones:
● Al aumentar Kp, el regulador se vuelve más rápido y se reduce el rebase transitorio. Sin
● Al reducir Tn, el regulador se vuelve también más rápido. Sin embargo, aumenta el
Para efectuar el ajuste manual de la regulación de velocidad, lo más sencillo es definir
primero la posible dinámica a través de Kp (y el filtrado de la velocidad real) para reducir a
continuación lo máximo posible el tiempo de acción integral. Para ello se ha de tener en
cuenta que la regulación debe permanecer estable también en el margen de debilitamiento
del campo.
En caso de oscilaciones en la regulación de velocidad, suele bastar con aumentar el tiempo
de filtrado en p1452 en modo sin encóder o en p1442 en modo con encóder o bien reducir la
ganancia del regulador para atenuar las oscilaciones.
La salida integral del regulador de velocidad se puede observar a través de r1482, la salida
de regulador limitada a través de r1508 (consigna de par).
Nota
Comparado con los accionamientos con regulación de velocidad usando la realimentación
del encóder, los accionamientos sin encóder tienen una respuesta dinámica mucho más
lenta. La velocidad real se obtiene mediante un cálculo por modelo a partir de las
magnitudes de salida del convertidor (intensidad y tensión) sujetas a ciertos niveles de
perturbación. Para ello debe corregirse la velocidad real mediante algoritmos de filtrado en
el software.
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embargo, aumentan la ondulación de señal y las oscilaciones en el lazo de regulación de
velocidad.
rebase transitorio.
Manual de funciones, (FH1), 01/2011, 6SL3097-4AB00-0EP1
Funciones de accionamiento