Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones página 160

Regulación vectorial
4.5 Control anticipativo del regulador de velocidad y modelo de referencia
Si la adaptación es correcta, el regulador de velocidad solo debe corregir magnitudes
perturbadoras en su lazo de regulación, lo que se consigue con una modificación
relativamente pequeña de la magnitud manipulada. En cambio, las modificaciones de
consigna de velocidad se pasan por alto en el regulador de velocidad y, por lo tanto, se
ejecutan más rápidamente.
Mediante el factor de valoración p1496 se puede adaptar el efecto de la variable de control
anticipativo según la aplicación. Con p1496 = 100% se calcula el control anticipativo de
acuerdo con el momento de inercia del motor y de la carga (p0341, p0342). A fin de que el
regulador de velocidad no trabaje contra la consigna de par aplicada, se utiliza
automáticamente un filtro de simetrización. La constante de tiempo del filtro de simetrización
equivale al retardo sustitutorio del lazo de regulación de velocidad. El control anticipativo del
regulador de velocidad está ajustado correctamente (p1496 = 100%, calibración mediante
p0342) cuando el componente I del regulador de velocidad (r1482) no varía durante una
aceleración o deceleración en el rango n > 20 % * p0310. Por lo tanto, con el control
anticipativo es posible usar una nueva consigna de velocidad sin rebases transitorios
(requisito: el límite de par no interviene y el momento de inercia permanece constante).
Si el regulador de velocidad se controla anticipadamente por inyección de señal, la consigna
de velocidad (r0062) se retardará con el mismo parámetro de filtrado (p1442 o p1452) que el
valor real (r1445). De este modo, se garantiza que en caso de aceleraciones no surja
ninguna diferencia entre consigna y valor real (r0064) en la entrada del regulador, que
estaría condicionada únicamente por el tiempo de propagación de la señal.
Al activar el control anticipativo de la velocidad debe atenderse a que la consigna de
velocidad se especifica de forma continua o sin un nivel de perturbación excesivo (lo que
evita golpes de par). Mediante el filtrado de la consigna de velocidad o la activación de los
redondeos del generador de rampa p1130 – p1131 se puede generar una señal adecuada.
El tiempo de arranque r0345 (T
máquina y describe el tiempo en que el accionamiento sin carga puede acelerar desde la
parada hasta la velocidad nominal del motor p0311 (n
r0333 (M
Si estas condiciones coinciden con la aplicación, puede utilizarse el tiempo de arranque
como valor mínimo para el tiempo de aceleración o de deceleración.
Nota
Los tiempos de aceleración o deceleración (p1120; p1121) del generador de rampa en el
canal de consigna en principio deberían ajustarse de modo que la velocidad del motor
pueda seguir las consignas durante los procesos de aceleración y de frenado. De este
modo, se asegura el funcionamiento óptimo del control anticipativo del regulador de
velocidad.
El control anticipativo de aceleración a través de la entrada de conector (p1495) se activa
con los parámetros p1400.2 = 1 y p1400.3 = 0. Para la simetrización pueden ajustarse
p1428 (tiempo muerto) y p1429 (constante de tiempo).
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arranque
).
Mot,nom
) sirve para medir el momento de inercia total J de la
) con par nominal del motor
Mot,nom
Manual de funciones, (FH1), 01/2011, 6SL3097-4AB00-0EP1
Funciones de accionamiento