Siemens SIMODRIVE 611 universal Manual De Funciones página 302

5 Comunicación a través de PROFIBUS–DP
5.8 Motion Control con PROFIBUS–DP (a partir de SW 3.1)
Proceso
secuencial
temporal
Maestro
MSG RES GC
Ciclo de
interpolación
(ciclo IPO)
Esclavo 1 a 3
T
I
T Master Application Cycle: Ciclo de aplicación de maestro
MAPC
T DP Cycle Time: Tiempo de ciclo DP
DP
T Data Exchange Time: Suma de los tiempos de transmisión de todos los esclavos
DX
T Input Time: Instante para captación de valor real
I
T Output Time: Instante de la aceptación de consigna
O
GC Telegrama de control global (telegrama Broadcast)
Dx Slaves: Intercambio de datos útiles entre maestro y esclavo 1 – n
MSG Servicios acíclicos (p. ej., DP/V1, traspaso de token)
RES Reserva: "Pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo de equidistancia
Fig. 5-28 Ejemplo: T = 4 ms y T
IPO
5-302
El PROFIBUS sincronizado al ciclo se encarga de que los ciclos IPO
en todos los ejes afectados, marchen de forma síncrona y, por tanto,
de que se activen a la vez las habilitaciones de desplazamiento.
El telegrama SYNC del maestro DP garantiza que se acepte el arran-
que de los ejes en el mismo ciclo DP.
T = T
MAPC DP
Programa de
usuario del PLC
Dx Dx Dx MSG RES
IPO IPO
IPO IPO
IPO IPO
= 8 ms
DP
SIMODRIVE 611 universal Manual de funciones (FBU) – Edición 07/2007
T
DX
GC Dx Dx Dx MSG RES
IPO IPO
IPO IPO
IPO IPO
T T
I O
E Siemens AG 2007 All Rights Reserved
08.99
GC Dx Dx Dx MSG
IPO
IPO
IPO
T
I