Siemens SIMODRIVE 611 universal Manual De Funciones página 391

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Vigilancia Al desplazar un eje, entre la consigna de posición y la posición real se
produce una diferencia (error de seguimiento) que depende de las si-
dinámica de error
guientes magnitudes:
de seguimiento
S
S
Oscilaciones del error de seguimiento con un eje en movimiento indi-
can un posicionado inexacto.
Con el fin de controlar estas vibraciones, se debe ajustar correspon-
dientemente la vigilancia de error de seguimiento.
Funcionamiento La vigilancia dinámica del error de seguimiento se activa/desactiva con
P0318:8 y se basa en la constante comparación entre la posición real
medida y una posición real calculada.
Para el cálculo del error de seguimiento se utiliza un modelo que si-
mula la dinámica del lazo de regulación.
Para que no se produzcan activaciones erróneas de la vigilancia de-
bido a leves vibraciones de la velocidad de giro (originadas por modifi-
caciones de carga o un fallo en el modelo de sistema regulado), se ad-
mite una banda de tolerancia (P0318:8) para la desviación máxima del
error de seguimiento.
Fig. 6-18 Error de seguimiento
Caso de fallo Al reaccionar la vigilancia se frena el accionamiento hasta su parada
con la deceleración ajustada en P0104 (deceleración máxima) y se
comunica el fallo 131 (error de seguimiento muy alto).
A continuación se cambia al modo seguimiento.
Tabla 6-28 Parámetros para vigilancia dinámica de error de seguimiento
Núm. Nombre
0318:8 Vigilancia dinámica de error de se-
guimiento Tolerancia
El parámetro define qué valor máximo puede tener la diferencia entre la posición real medida y
calculada antes de que se señalice fallo.
La banda de tolerancia debe evitar activaciones erróneas de la vigilancia dinámica de error de
seguimiento originadas por leves vibraciones de la velocidad de giro, las cuales se producen
con motivo de operaciones de regulación en servicio (p. ej. puntas de carga).
0 La vigilancia dinámica de error de seguimiento está desactivada
w 1 La vigilancia dinámica de error de seguimiento se encuentra activa con este valor
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SIMODRIVE 611 universal Manual de funciones (FBU) – Edición 07/2007
6.2 Modo Posicionar (P0700 = 3, a partir de SW 2.1)
De la velocidad de desplazamiento actual
De la respuesta en régimen transitorio del lazo de regulación, es
decir, de la ganancia del lazo de regulación ajustada (factor Kv,
P0200:8)
Error de
seguimiento
Dx
–v
máx
Mín. Estándar
0 1 000
6 Descripción de funciones
P0318:8
P0318:8
Velocidad
v
máx
v
Máx. Unidad Activo
200 000 000 MSR Inmed.
6
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