ABB IRB 1200 Manual Del Producto página 53

Requisito
Frecuencia mínima de
resonancia
i
Condiciones de almacenamiento del robot
La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas)
Humedad ambiente máxima
Condiciones de funcionamiento del robot
La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro
Temperatura ambiente mínima
Temperatura ambiente máxima
Temperatura ambiente máxima
para robots con lubricación de grado alimentario
para robots con protección de tipo Hygienic
Humedad ambiente máxima
i
Manual del producto - IRB 1200
3HAC046983-005 Revisión: S
Valor
22 Hz
Tener una fre-
cuencia de reso-
nancia menor
que la recomen-
dada puede afec-
tar la vida útil del
manipulador.
La frecuencia mínima de resonancia especificada debe entenderse como la frecuencia de la
masa/inercia del robot, -suponiendo el robot rígido- cuando se añade una elasticidad de
traslación/torsión a la base; es decir, la rigidez del pedestal sobre el que se monta el robot. La
frecuencia mínima de resonancia no debe interpretarse como la frecuencia de resonancia del
edificio, suelo, etc. Por ejemplo, si la masa equivalente del suelo es muy alta, no afectará el
movimiento del robot, incluso si la frecuencia está por debajo de la frecuencia especificada. El
robot debe montarse de la forma más rígida posible en el suelo.
Perturbaciones de otras máquinas afectarán al robot y la precisión de la herramienta. El robot tiene
frecuencias de resonancia en la zona de 10 a 20 Hz y perturbaciones en esta zona se amplificarán,
aunque en parte serán amortiguadas por el servocontrol. Dependiendo de los requisitos de las
aplicaciones, esto podría llegar a causar problemas. Si sucede esto, es necesario aislar el robot
del entorno.
Nota
En el caso de los robots con protección de tipo Hygienic, la base en la que está
instalado el robot y la base del robot deben estar alejadas de las áreas de
contacto con alimentos.
Con temperaturas ambientales bajas < 10 °C, al igual que con cualquier otra máquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
© Copyright 2014 - 2021 ABB. Reservados todos los derechos.
2 Instalación y puesta en servicio
2.2.4 Procedimiento previo a la instalación
Nota
El valor es el recomendado para un rendimiento
óptimo.
Debido a la rigidez de la base, considere la masa
Nota
del robot incluyendo el equipo.
Para más información acerca de la compensa-
ción por la flexibilidad de los cimientos, consulte
el manual de aplicación del software del contro-
lador, sección Modo de proceso de movimiento.
Valor
-25ºC
+55ºC
+70ºC
95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Valor
+5ºC
+45ºC
+35 °C
95% a temperatura constante
Continúa en la página siguiente
Continuación
i
i
ii
53