ABB IRB 1200 Manual Del Producto página 893

Usando una instrucción MoveAbsJ
Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición de sincronización.
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Uso de la ventana de movimiento
Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición de sincronización
de todos los ejes.
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Manual del producto - IRB 1200
3HAC046983-005 Revisión: S
Acción
Toque Code.
Cree un nuevo programa.
Use MoveAbsJ en el menú Add Instruction.
Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Ejecute el programa en el modo manual.
Compruebe que las marcas de sincronización de
los ejes queden bien alineadas. Si no es así, ac-
tualice los cuentarrevoluciones.
Acción
Toque Jog.
En la lista Mechanical unit, seleccione una
unidad mecánica.
En la sección Motion mode, seleccione
un conjunto de ejes a mover.
Por ejemplo, para mover el eje 2, seleccio-
ne el conjunto de ejes Axis 1-3.
Siga las instrucciones que se muestran en
pantalla sobre los movimientos del joystick
para comprender la dirección del eje que
desea mover, y mueva el joystick.
Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
Compruebe que las marcas de sincroniza-
ción de los ejes queden bien alineadas. Si
no es así, actualice los cuentarrevolucio-
nes.
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5.8 Comprobación de la posición de sincronización
Nota
Consulte
y sincronización de la posición de
los ejes en la página 836
ción de los cuentarrevoluciones en
la página
Nota
Consulte Marcas de sincronización y sin-
cronización de la posición de los ejes en
la página 836
rrevoluciones en la página
5 Calibración
Continuación
Marcas de sincronización
y Actualiza-
839.
y Actualización de los cuenta-
839.
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