ABB IRB 1100 Serie Manual Del Producto página 430

5 Reparación
5.6.2 Sustitución de la unidad de extensión y de la muñeca
Continuación
Retirada de la unidad de extensión y de la muñeca
Utilice estos procedimientos para retirar la unidad de extensión y la muñeca.
Preparativos antes de retirar la unidad de extensión y la muñeca
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Acción
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción de referencia:
Busque los valores de referencia anteriores
para el eje o cree nuevos valores. Estos
valores deberán utilizarse antes de comple-
tar el procedimiento de reparación para la
calibración del robot.
Si no existen valores previos de referencia
y no se pueden crear unos nuevos, no es
posible realizar la calibración de referencia.
Si se va a calibrar el robot con la calibra-
ción precisa:
Retire todos los paquetes de cables exter-
nos (DressPack) y herramientas del robot.
Acción
Decida la rutina de calibración que se utilizará y
lleve a cabo las acciones correspondientes antes
de iniciar el procedimiento de reparación.
Mueva el robot hasta la posición especificada:
• Eje 1: 0°
• Eje 2: 110° (IRB 1100-4/0.475) /95° (IRB
1100-4/0.58)
• Eje 3: -20° (IRB 1100-4/0.475)/ -6° (IRB
1100-4/0.58)
• Eje 4: 0°
• Eje 5: 0°
• Eje 6: No significativo.
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:
• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el espacio protegido
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Nota
Siga las instrucciones proporcionadas en
la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referen-
cia.
La creación de nuevos valores requiere la
posibilidad de mover el robot.
Encontrará más información sobre la cali-
bración de referencia para Axis Calibration
en Rutina de calibración de referencia en
la página 698.
Nota
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Manual del producto - IRB 1100
3HAC064992-005 Revisión: G