ABB IRB 1100 Serie Manual Del Producto página 698

6 Calibración
6.4.1 Descripción de Axis Calibration
Continuación
Rutinas en el procedimiento de calibración
Las siguientes rutinas están disponibles en el procedimiento Axis Calibration,
dadas al comienzo del procedimiento en FlexPendant.
Rutina de calibración fina
Seleccione esta rutina para calibrar el robot cuando no haya herramientas, cables
de proceso ni equipos montados en el robot.
Rutina de calibración de referencia
Seleccione esta rutina para crear valores de referencia y para calibrar el robot
cuando el robot está equipado con herramientas, cables de proceso u otros
equipos.
Seleccione además esta rutina si el robot está montado en la pared o suspendido.
Si se calibra el robot con la calibración de referencia, debe haber valores de
referencia creados antes de llevar a cabo la reparación en el robot, si los valores
ya no están disponibles. La creación de nuevos valores probablemente requiera
movimientos del robot. Los valores de referencia contienen posiciones de todos
los ejes, pares de los ejes y datos técnicos sobre la herramienta instalada. Una
ventaja de la calibración de referencia es que se guarda el estado actual del robot
y no el estado de cuando el robot salió de la fábrica de ABB. El valor de referencia
es exclusivo para la configuración actual del robot y se nombrará según el nombre
de herramienta, fecha, etc.
Siga las instrucciones proporcionadas en la rutina de calibración de referencia del
FlexPendant para crear valores de referencia.
Cuando se realiza la calibración de referencia, el robot se restaura al estado dado
por los valores de referencia.
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repite el procedimiento de contacto en varias ocasiones para conseguir un
valor exacto de la posición del eje.
¡AVISO!
¡Riesgo de pinzamiento! La fuerza de contacto de los robots grandes puede
ser de hasta 150 kg. Manténgase a una distancia segura del robot.
3 La posición del eje se almacena en RobotWare con una selección activa del
operador.
Nota
Los ejes 5 y 6 del IRB 1100 no pueden calibrarse con la calibración de referencia.
Nota
Al calibrar el robot con la rutina de calibración de referencia, el robot debe estar
equipado con las mismas herramientas, cableado de procesos y cualquier otro
equipamiento que llevara cuando se crearon los valores de referencia.
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Manual del producto - IRB 1100
3HAC064992-005 Revisión: G