Adaptación De Los Parámetros De Regulación - Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones

Servorregulación
5.9 Ajuste automático
● Visualización del factor Kv estimado (r5276). Este valor se puede utilizar para establecer la
ganancia del regulador de posición con un controlador superior. Requisito: La función DSC
debe estar activa en el accionamiento.
● Visualización del tiempo de simetrización estimado del control anticipativo (r5277). Este
valor se puede utilizar para simetrizar el control anticipativo del regulador de posición con
un controlador superior. Requisito: La función DSC debe estar activa en el accionamiento.
Ejemplos de aplicación
El ajuste online se utiliza en los casos siguientes:
● Ejes de posicionado
Una aplicación de ejes de posicionado puede implementarse siempre que un eje efectúa un
movimiento punto a punto independientemente de los otros ejes. Para ello debe ajustarse
p5302.7 = 0. De esta manera, el eje se optimiza para un posicionamiento sin
sobreoscilaciones.
● Ejes en interpolación (regulador de posición EPOS con control superior)
Las aplicaciones de ejes de interpolación son necesarias cuando varios ejes efectúan
conjuntamente p. ej., un movimiento interpolado en el que la divergencia con el contorno
debe ser la menor posible. Para ello debe ajustarse el parámetro p5302.7 = 1. El control
anticipativo no debe desconectarse posteriormente.
La dinámica controlada se ajusta con el parámetro p5275. Todos los ejes en interpolación
deben tener el mismo valor.
Con valores demasiado pequeños, el eje puede sobreoscilar con el posicionamiento. Si
esto interfiere negativamente en la aplicación, debe aumentarse el valor de p5275 en todos
los ejes. Es determinante el eje con la mayor constante de tiempo estimada (r5274) en
estado estacionario.
5.9.2.2 Adaptación de los parámetros de regulación
Cuando la función "Ajuste online" está activa, los parámetros del regulador se adaptan al
momento de inercia estimado. No obstante, solo se efectúa un nuevo cálculo de los
parámetros del regulador si el momento de inercia varía más de un 5% respecto al último
cálculo. En caso contrario, los ajustes del regulador no se modifican.
Todos los ajustes del regulador adaptativos dependen, entre otras cosas, del momento de
inercia calculado p. ej., por el estimador de inercia. Si se ajusta p5271.2 = 1, el factor Kp
depende directamente de ese momento de inercia. Todas las demás magnitudes solo
dependen indirectamente del momento de inercia.
Kp (ganancia del regulador de velocidad)
La ganancia del regulador de velocidad se ajusta de forma proporcional al momento de inercia
del motor. Las ganancias son proporcionales al factor de dinámica p5272. La adaptación del
factor Kp en función de la inercia estimada solo se efectúa si se ha ajustado p5271.2.
Con el parámetro p5273 se ajusta el porcentaje de la inercia de carga estimada que debe
considerarse inercia efectiva para el cálculo del factor Kp. Con 0% solo será efectiva la inercia
del motor; con 100% se utilizará la inercia de carga total para el cálculo del factor Kp.
Para calcular la ganancia del regulador de velocidad también se tienen en cuenta las
constantes de tiempo del filtro parametrizado de consigna de intensidad o de velocidad de giro
real.
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Funciones de accionamiento
Manual de funciones, 06/2019, 6SL3097-5AB00-0EP2