Ejemplo 1: Aprendizaje Lento Complementario En Motores Lineales - Siemens SINAMICS S120 Manual De Funciones

● El encóder debe tener una información absoluta, esto es, p. ej., ser un encóder absoluto o
tener una marca cero inequívoca o estar codificado por distancia. Como el aviso de validez
de la información absoluta es demasiado temprano, los encóders DQI solo son adecuados
si se emplea un rodeo (conmutación EDS tras el arranque). Se necesitan evaluaciones de
encóder de Sinamics con hardware actual (SMC 10/20, SME12x, ≥ 6SL xxxx-xxxxx-xxx3)
y firmware SINAMICS > 04.50.22)
● La compensación se produce en la consigna de intensidad formadora de par. Solo tiene
efecto cuando no interviene una limitación de intensidad o de tensión y la frecuencia no
supera el ancho de banda del regulador de intensidad.

Ejemplo 1: aprendizaje lento complementario en motores lineales

Con los motores lineales no es posible medir toda la distancia de desplazamiento de una vez.
Solo se puede iniciar el proceso de aprendizaje en cuanto se ha llevado un motor lineal a la
velocidad. Por ello es recomendable medir la distancia de desplazamiento en varios pasos.
Procedimiento
Para medir la distancia de desplazamiento de un motor lineal, proceda del modo siguiente:
1. En cuanto el motor alcance la velocidad deseada, active el aprendizaje lento (nuevo) con
p5251.0 = 1.
2. Finalice el aprendizaje lento después de haber efectuado el recorrido desde el tercio
derecho hasta el borde izquierdo de la distancia de desplazamiento con p5251.0 = 0.
Ahora, la tabla de compensación está parcialmente llena de valores.
3. Tras finalizar este 1.er proceso de aprendizaje, controle los índices de tabla calculados a
partir de r5254[2] (valor inicial) y r5254[3] (valor final).
– Si el valor inicial es mayor que el final, los valores se han aprendido desde el valor inicial
– Si el valor inicial es menor que el final, los valores se han aprendido desde el valor inicial
4. Para la parte de la tabla de compensación restante se necesita otro proceso de
aprendizaje. En este ejemplo, mida en sentido opuesto desde el tercio izquierdo de la
distancia de desplazamiento hasta el borde derecho. Asegúrese de que el 2.° recorrido
rebase el 1.er recorrido previamente ejecutado, ya que, de lo contrario, la medición se
rechazará.
Inicie el aprendizaje complementario tras alcanzar la velocidad deseada con p5251.1 = 1.
5. Tras finalizar el 2.° recorrido de aprendizaje, finalice el aprendizaje complementario con
p5251.1 = 0.
Los valores recalculados de la tabla de compensación se llevan al mismo nivel. Los rangos
que se solapan se promedian, los que no se solapan se añaden y el valor medio se elimina.
6. Si el motor lineal se ha desplazado hasta el tope, los pares grandes se guardan en la tabla.
En este caso, borre los pares elevados del borde y retire a continuación los valores medios
con p5251.2 = 1.
Funciones de accionamiento
Manual de funciones, 06/2019, 6SL3097-5AB00-0EP2
hasta el final de la tabla y desde 0 hasta el valor final.
hasta el valor final. Esto también es aplicable cuando, durante el aprendizaje, el
progreso de las tablas es negativo. En ese caso, el valor inicial y el final se cambian tras
el aprendizaje.
9.15 Compensación de pulsaciones de par
Módulos de función
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