Movimiento De Eje Adicional Durante Interpolación De Muñeca; Movimiento Coordinado Durante Interpolación De Muñeca; Interpolación De Muñeca Imposible - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
5.7 5 xxxx
Continuación
más de una unidad. Cambie la dirección y/o conecte la unidad
que faltaba. Si ha cambiado la dirección, debe apagar y
encender de nuevo la alimentación de la unidad para garantizar
que la dirección quede cambiada.
50404, Movimiento de eje adicional durante
interpolación de muñeca
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
Se ha programado un eje adicional para que se mueva durante
la interpolación de la muñeca.
Consecuencias
La ejecución de la tarea se detendrá.
Acciones recomendadas
Asegúrese de que no se haya programado el movimiento de
un eje adicional durante la interpolación de la muñeca.
50405, Movimiento coordinado durante
interpolación de muñeca
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
Se ha intentado realizar una interpolación de muñeca frente a
una base de coordenadas en movimiento.
Consecuencias
La ejecución de la tarea se detendrá.
Acciones recomendadas
Elimine la coordinación de movimientos mientras se realiza la
interpolación de la muñeca.
50406, Punto de interpolación de muñeca no en
el plano del círculo
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
El objetivo arg no se encuentra en el plano del círculo. La
desviación es de arg mm.
p1 = punto de inicio
p2 = punto de círculo
p3 = punto final
Consecuencias
En un proceso de corte, el orificio cortado no será circular.
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Acciones recomendadas
Si desea un arco circular, cambie el objetivo correspondiente
de forma que esté en el plano del círculo.
50407, Eje de muñeca bloqueado
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
Imposible realizar la interpolación de muñeca con arg porque
el eje arg está bloqueado.
Consecuencias
La ejecución de la tarea se detendrá.
Acciones recomendadas
Cambie a otra combinación de ejes de muñeca que no suponga
el uso del eje bloqueado. Recuerde que el robot debe tener al
menos dos ejes móviles en la muñeca para poder hacer la
interpolación de muñeca.
50408, Límite de ejes de muñeca
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
Imposible realizar la interpolación de muñeca porque el eje de
robot arg vulneraría un límite de ejes.
Consecuencias
La ejecución de la tarea se detendrá.
Acciones recomendadas
Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de
ejes de muñeca.
50409, Interpolación de muñeca imposible
Descripción
Tarea: arg
Ref. de programa arg
La interpolación de muñeca programada no es cinemáticamente
posible con arg.
Consecuencias
La ejecución de la tarea se detendrá.
Acciones recomendadas
Seleccione otra configuración de robot u otra combinación de
ejes de muñeca. Las combinaciones posibles de ejes de
muñeca son: Wrist45, Wrist46 y Wrist56.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA