Supervisión De Velocidad De Cartesian Soft Servo; Movimiento De Cartesian Soft Servo No Permitido; Error De Comunicación De Safemove; Offset De Fuerza No Aplicado En La Dirección Del Servo Suave - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
5.7 5 xxxx
Continuación
50390, Supervisión de velocidad de Cartesian
Soft Servo
Descripción
Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de
velocidad definida por el usuario en Cartesian Soft Servo.
Consecuencias
El robot se detiene.
Causas probables
El error de velocidad es mayor que el rango permitido
especificado en la configuración.
Acciones recomendadas
Incremente el valor de error de velocidad permitido en la
configuración o modifique el programa.
50391, Movimiento de Cartesian Soft Servo no
permitido
Descripción
Se ha detectado movimiento manual o un movimiento
programado.
Consecuencias
La orden de movimiento no se tiene en cuenta.
Acciones recomendadas
El movimiento durante Cartesian Soft Servo sólo se permite si
se ha utilizado el modificador AllowMove en la instrucción
CSSAct.
50392, Error de comunicación de SafeMove
Descripción
La comunicación con el controlador de SafeMove en el Drive
Module arg ha fallado.
Consecuencias
No es posible realizar pruebas de frenos.
Acciones recomendadas
Compruebe si el hardware de SafeMove está conectado.
50393, Offset de fuerza no aplicado en la
dirección del servo suave
Descripción
La dirección de offset de fuerza indicada en CSSForceOffsetAct
no es la misma que la dirección suave especificada en CSSAct.
Consecuencias
El robot no resultará más fácil de presionar en la dirección
suave. También pueden existir desviaciones de posición de la
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ruta programada en las direcciones no pertenecientes al servo
suave.
Acciones recomendadas
Asegúrese de que la dirección indicada en CSSForceOffsetAct
sea compatible con la dirección indicada en CSSAct.
50394, La trayectoria de la unidad se ha eliminado
Descripción
El robot arg está semicoordinado con la unidad arg de otra
tarea y la trayectoria de la unidad ha sido borrada.
Esto puede ocurrir después de un modpos, SyncMoveOff,
SyncMoveSuspend, ActUnit, DeactUnit, ClearPath o si la unidad
no tiene ninguna instrucción de movimiento con una posición
bien definida antes de comenzar el movimiento semicoordinado.
La posición de la unidad arg no puede leerse desde otras
tareas.
Consecuencias
La ejecución o el reinicio del programa serán interrumpidos.
Acciones recomendadas
Si modpos mueve la posición programada de la unidad cuando
el robot se encuentra semicoordinado con la unidad, ejecute
paso a paso la unidad hasta la nueva posición para definir la
trayectoria y mueva el PP del programa del robot para reiniciar
el programa. Asegúrese de que la unidad arg disponga de una
instrucción de movimiento con un punto fino hasta una posición
bien definida y que todos los programas dispongan de una
WaitSyncTask antes y después del movimiento semicoordinado.
Asegúrese de que la unidad no se mueva durante el movimiento
semicoordinado. Recuerde que la instrucción WaitSyncTask
también resulta necesaria después de la semicoordinación,
antes de SyncMoveOn y SyncMoveResume.
50396, Error de supervisión de fuerza
predeterminada de FC
Descripción
La supervisión de fuerza predeterminada se ha disparado
porque las fuerzas programadas o las fuerzas externas medidas
son mayores que el límite de seguridad del tipo de robot.
Consecuencias
El robot se detendrá.
Acciones recomendadas
Modifique el programa para reducir la fuerza externa total que
actúa en el robot.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA