Posición De Sincronización Incorrecta Del Safety Controller; Safety Controller Sincronizado; Cambio Incorrecto De Herramienta En El Safety Controller; Supervisión De Rampa De Frenado Del Safety Controller Disparada - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
5.9 9 xxxx
Continuación
90506, Posición de sincronización incorrecta del
Safety Controller
Descripción
La posición del eje arg no coincide con su posición de
sincronización, definida en la configuración de seguridad del
Safety Controller del Drive Module arg.
Consecuencias
La sincronización no se realizará y el Safety Controller pasará
al estado no sincronizado.
Causas probables
Uno o varios ejes no se encuentran en la posición de
sincronización correcta. Los cuentarrevoluciones o los valores
de calibración del controlador del robot no son correctos.
Acciones recomendadas
Compruebe que las posiciones de sincronización de la
configuración de seguridad sean correctas y que todos los ejes
se encuentren en sus posiciones de sincronización. Realice
una actualización de los cuentarrevoluciones o una calibración
en la posición correcta, seguida de una nueva sincronización
del Safety Controller. Compruebe que el modificador de
sincronización esté funcionando correctamente.

90507, Safety Controller sincronizado

Descripción
El Safety Controller del Drive Module arg está ahora
sincronizado con las unidades mecánicas supervisadas.
Consecuencias
La supervisión de seguridad está disponible.
90508, Cambio incorrecto de herramienta en el
Safety Controller
Descripción
Cambio incorrecto de herramienta en el Safety Controller del
Drive Module arg.
La causa fue arg.
Consecuencias
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
La operación no es posible hasta que se seleccione una
herramienta válida.
Causas probables
Entrada no válida de selección de herramienta. Se detectó una
velocidad muy elevada durante el cambio de herramienta.
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Acciones recomendadas
Compruebe que solo esté activa una entrada de selección de
herramienta concreta.
90509, Supervisión de rampa de frenado del
Safety Controller disparada
Descripción
Se detectó una deceleración demasiado lenta durante un paro
de Categoría 1 en el Safety Controller del Drive Module arg.
Consecuencias
El paro de Categoría 1 cambia automáticamente a un paro de
Categoría 0.
Acciones recomendadas
Normalmente no se requiere ninguna acción. Si esto ocurre
frecuentemente, consulte el Manual de aplicaciones de la
configuración de unidades mecánicas. En el caso de los ejes
externos, cambie el valor del parámetro de la rampa de frenado
en la configuración de seguridad.
90511, Rebasado el límite de retardo de servo
del Safety Controller
Descripción
El Safety Controller del Drive Module arg ha detectado una
diferencia excesiva entre la posición ordenada y la posición
real del eje arg.
Consecuencias
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
Se ha producido una colisión. Definición incorrecta de la carga
en el programa de robot. Configuración incorrecta de los ejes
externos. Se ha activado una función que resulta en un retardo
de servo mayor, un ejemplo un servo suave o el control de
fuerza.
Acciones recomendadas
Si se ha producido una colisión, inspeccione el robot y realice
una nueva sincronización en caso necesario. Asegúrese de
que la carga del robot esté definida correctamente. Compruebe
los ajustes de Servo Lag en la configuración de seguridad del
eje externo. Compruebe que la tolerancia de aplicación de
contacto esté activada correctamente. Compruebe que el Safety
Controller esté sincronizado correctamente.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA