ABB IRC5 Manual Del Operador página 370

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
5.7 5 xxxx
Continuación
Acciones recomendadas
Reconecte el módulo de accionamiento. Reintente la activación
de la unidad mecánica.
50320, Módulo de accionamiento ha sido
desconectado
Descripción
El módulo de accionamiento arg ha sido desconectado.
Consecuencias
No es posible utilizar ninguna de las unidades mecánicas
conectadas al módulo de accionamiento.
50321, Módulo de accionamiento ha sido
reconectado
Descripción
El módulo de accionamiento arg ha sido reconectado tras una
desconexión.
Consecuencias
Es posible utilizar todas las unidades mecánicas conectadas
al módulo de accionamiento arg.
50322, Unidad mecánica no conectada a ninguna
tarea de movimiento
Descripción
Imposible activar la unidad mecánica arg porque no está
conectada a ninguna tarea de movimiento.
Acciones recomendadas
Compruebe la conexión entre la unidad mecánica y la tarea
RAPID en la configuración del tema Controller.
50323, Imposible leer el sensor de fuerza
Descripción
Imposible devolver la lectura de fuerza calibrada.
Causas probables
El sistema de control de fuerza no está calibrado.
Acciones recomendadas
Utilice la instrucción FCCalib antes de utilizar esta instrucción.
50324, Fallo de calibración del control de fuerza
Descripción
Imposible calibrar el sistema de control de fuerza.
Causas probables
El sistema no se encuentra en el modo de control de posiciones.
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Acciones recomendadas
Asegúrese de que el robot se encuentre en el modo de control
de posiciones antes de usar la instrucción FCCalib.
50325, Imposible activar el control de fuerza
Descripción
Fallo al activar el control de fuerza.
Causas probables
El sistema no está calibrado o ya se encuentra en el modo de
control de fuerza. Otro motivo puede ser la existencia de
argumentos incorrectos.
Acciones recomendadas
Utilice únicamente la instrucción FCAct o FCPress1LStart si el
sistema de control de fuerza está calibrado y está activado el
modo de control de posiciones. Compruebe todos los
argumentos de la instrucción de activación.
50326, Imposible desactivar el control de fuerza
Descripción
Imposible volver al modo de control de posiciones.
Causas probables
Imposible activar el control de posiciones si el robot se está
moviendo a causa de fuerzas externas o referencias solicitadas.
Acciones recomendadas
Detenga las referencias activas y elimine las fuerzas externas
antes de volver a intentarlo.
50327, Imposible iniciar referencias
Descripción
Imposible iniciar las referencias especificadas por el usuario.
Causas probables
El inicio de referencias sólo se permite durante el modo de
control de fuerza.
Acciones recomendadas
Debe activar el control de fuerza antes de intentar iniciar
referencias.
50328, Error de parámetro en FCRefSprForce o
FCRefSprTorque
Descripción
Error en el parámetro Stiffness de una instrucción
FCRefSprForce o FCRefSprTorque.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA