Error De Supervisión De Posición De Cartesian Soft Servo; Fallo De Activación De Desplazamiento De Cartesian Soft Servo; Singularidad De Cartesian Soft Servo - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
Consecuencias
El sistema no se inicia.
Causas probables
Algunos parámetros de sistema se ha cambiado a un valor no
permitido.
Acciones recomendadas
Verifique que todos los parámetros modificados estén dentro
de los límites permitidos.
50384, Cuaternios de Cartesian Soft Servo no
válidos
Descripción
Los cuaternios de la herramienta, el objeto de trabajo o el
argumento RefOrient de la instrucción CSSAct no son válidos.
Consecuencias
Cartesian Soft Servo no se activa.
Acciones recomendadas
Compruebe los cuaternios de la herramienta, el objeto de
trabajo o el argumento RefOrient de la instrucción CSSAct.
50385, Fallo de activación de Cartesian Soft
Servo
Descripción
La instrucción CSSAct ha fallado.
Causas probables
Cartesian Soft Servo ya estaba activado.
Acciones recomendadas
Cartesian Soft Servo debe ser desactivado para poder activarlo
de nuevo.
50386, Fallo de activación de desplazamiento de
Cartesian Soft Servo
Descripción
La instrucción CSSForceOffsetAct ha fallado.
Consecuencias
El offset de fuerza no fue activado.
Causas probables
La instrucción CSSForceOffsetAct sólo se permite si Cartesian
Soft Servo está activado.
Acciones recomendadas
Active Cartesian Soft Servo con la instrucción CSSAct antes
de usar la instrucción CSSForceOffsetAct.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
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50387, Cartesian Soft Servo en estado casi
inestable
Descripción
Cartesian Soft Servo está en un estado casi inestable.
Consecuencias
El robot se detiene como medida de seguridad.
Causas probables
La amortiguación del sistema es demasiado baja.
Acciones recomendadas
La amortiguación se calcula a partir de una relación de rigidez.
Cambie el valor de 'Stiffness' o 'StiffnessNonSoftDir' en la
instrucción CSSAct. Si esto no resuelve el problema, incremente
el valor del parámetro de sistema 'Damping stability limit' o
cambie el parámetro 'Stiffness to damping ratio' del tema Motion
y del tipo CSS.
50388, Error de supervisión de posición de
Cartesian Soft Servo
Descripción
Se ha disparado el cambio de modo de la supervisión de
posición definida por el usuario en Cartesian Soft Servo.
Consecuencias
El robot se detiene.
Causas probables
El error de posición es mayor que el rango permitido
especificado en la configuración.
Acciones recomendadas
Incremente el valor de error de posición permitido en la
configuración o modifique el programa.

50389, Singularidad de Cartesian Soft Servo

Descripción
El robot está demasiado cerca de la singularidad, lo cual afecta
al comportamiento de Cartesian Soft Servo.
Consecuencias
El comportamiento del robot será distinto del especificado.
Acciones recomendadas
Modifique el programa para evitar la singularidad.
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Continuación
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