Orientación Fuera De Alcance; Supervisión Del Movimiento; Añada Un Punto Intermedio; Limitación Cinemática - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
50201, Orientación fuera de alcance
Descripción
El error de la orientación programada excede del límite
permitido.
Acciones recomendadas
Ajuste la orientación del objetivo de robot. Ajuste/compruebe
las orientaciones de las bases de coordenadas utilizadas
actualmente: herramienta, base, usuario, objeto... Es posible
(pero no recomendable) desactivar la supervisión de la
orientación utilizando el parámetro de sistema correspondiente.
Consulte la documentación de los parámetros de sistema para
obtener más detalles (tema Motion/tipo Robot).
50203, Nodo de medición ya utilizado
Descripción
El nodo de medición del eje arg ya se está utilizando.
Acciones recomendadas
Seleccione otro nodo.
50204, Supervisión del movimiento
Descripción
Se ha disparado la supervisión de movimiento para el eje arg
de la unidad mecánica arg.
Consecuencias
El movimiento de la unidad mecánica arg se detendrá
inmediatamente. A continuación, vuelve a la posición de la
trayectoria en la que se estaba ejecutando. Si la gestión de
errores de colisión no está configurada, la ejecución se
detendrá y permanecerá en el estado Motors ON, en espera
de una solicitud de inicio. Si la gestión de errores de colisión
está configurada, la ejecución continuará en un gestor de
errores.
Causas probables
El disparo de la supervisión del movimiento puede ser causado
por una colisión, una definición incorrecta de las cargas o una
fuerza del proceso externo.
Acciones recomendadas
Si se detiene la ejecución, confirme el fallo y reanude el
funcionamiento presionando el botón Start (Inicio) del
FlexPendant. Asegúrese de que todas las cargas estén
definidas e identificadas correctamente. Si la unidad mecánica
está expuesta a fuerzas de los procesos externos, utilice
comandos de RAPID o parámetros del sistema para aumentar
el nivel de supervisión. Considere la posibilidad de configurar
la gestión de errores de colisión en el tema Controller, tipo
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
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'RAPID general', y añadir un gestor de errores para los errores
de colisión.
50205, Error de registro de datos
Descripción
arg
Acciones recomendadas
Solución:
arg
50207, Añada un punto intermedio
Descripción
Se requiere un punto intermedio no coordinado con la unidad
mecánica de posicionamiento externo si se desea cambiar el
transportador.
Acciones recomendadas
Cree un punto intermedio y cambie el transportador.
50208, Falta una función
Descripción
No es posible activar la compensación de fricción para el eje
arg.
Acciones recomendadas
Instale la opción Advanced Robot Motion.
50209, Limitación cinemática
Descripción
No se ha encontrado ninguna solución aceptable. Residual:
arg grados en la orientación, arg mm en x,
arg mm en y, arg mm en z.
Acciones recomendadas
Inserte un punto intermedio. Compruebe la singularidad.
Aumente la tolerancia de posición y orientación. Utilice
MoveAbsJ. Compruebe el rango de trabajo.
50210, Fallo de identificación de carga
Descripción
Imposible cargar la identificación de carga porque el ángulo
de configuración es demasiado reducido.
Acciones recomendadas
Aumente el ángulo de configuración.
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Continuación
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