ABB IRC5 Manual Del Operador página 355

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
Acciones recomendadas
Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto.
50140, Carga útil excesiva
Descripción
El uso de una carga útil muy pesada ha causado que se
superara el límite de par estático en el eje arg.
Acciones recomendadas
Compruebe y reduzca la carga útil del brazo y/o la muñeca.
Reduzca el rango de trabajo del eje para reducir el par estático
causado por la gravedad.
50142, Configuración de movimientos
Descripción
Fallo de configuración del manipulador.
arg
arg.
Acciones recomendadas
Compruebe los parámetros del sistema del tema Motion.
Utilice unos parámetros de sistema correctos y restablezca el
sistema.
50143, Configuración de ejes del robot
Descripción
La configuración actual no coincide con la solicitada y/o el
movimiento de cualquiera de los ejes del robot es de más de
90 grados. Robot arg, eje arg.
Acciones recomendadas
Utilice SingArea_Wrist, ConfL_Off, modifique la posición o
inserte un punto intermedio.
No será posible continuar en el modo automático sin corregir
la configuración. Para poder mover la posición en cualquier
caso, cambie al modo manual y repita el reinicio.
50144, Base de coordenadas incierta en el
desplazamiento
Descripción
La calibración de la base de coordenadas de desplazamiento
resulta incierta en el robot arg, debido a una o varias de las
causas siguientes: TCP incorrecto. Puntos de referencia
inexactos. Puntos de referencia con separaciones incorrectas.
Acciones recomendadas
Si el error estimado no es aceptable: Compruebe que está
utilizando el TCP correcto. Pruebe con más de 3 puntos de
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
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referencia. Ponga atención al posicionar el robot respecto de
los puntos de referencia.
50145, Limitación cinemática
Descripción
Existe una limitación cinemática en el robot arg, sin solución
aparente. Segmento demasiado largo. Posición cerca de una
singularidad. Eje 1, 2 ó 3 fuera de rango. Posición fuera de
alcance.
Acciones recomendadas
Inserte un punto intermedio para reducir la longitud del
segmento. Utilice MoveAbsJ. Compruebe el rango de trabajo.
50147, Fallo de reinicio tras caída de alimentación
Descripción
Fallo al recrear la trayectoria.
Acciones recomendadas
Mueva el puntero de programa e inicie un nuevo movimiento.
50153, Comando no permitido
Descripción
Tarea: arg.
La instrucción o el comando utilizados no estaban permitidos
dado que el programa de robot se estaba ejecutando en un
estado de espera.
(Estado interno: arg arg).
Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas
Modifique el programa o detenga su ejecución antes de ejecutar
el comando.
50156, No es un eje independiente
Descripción
El eje arg no está configurado como un eje independiente.
Acciones recomendadas
Modifique el programa o configure el eje como un eje
independiente del tema Motion y el tipo Arm.
50157, Error del vector de corrección X
Descripción
Los cálculos de vector X de corrección de sensor fallaron
debido a un error anterior.
Acciones recomendadas
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Continuación
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