ABB IRC5 Manual Del Operador página 353

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
Acciones recomendadas
Realice una normalización exacta de los elementos del
cuaternio.
50078, Demasiadas posiciones cercanas
Descripción
Existe un número excesivo de posiciones consecutivas muy
cercanas entre sí.
Acciones recomendadas
Aumente la distancia entre las posiciones cercanas
consecutivas.
50079, Imposible usar la oscilación de muñeca
Descripción
Oscilación de muñeca imposible.
Acciones recomendadas
Utilice una amplitud de oscilación menor o un TCP mayor.
50080, Posición no compatible
Descripción
No es posible alcanzar la posición deseada con la configuración
definida para el robot. Robot arg.
Acciones recomendadas
Modifique la posición del robot en el programa.
50082, Sobrepasado el tiempo de cálculo de
trayectoria
Descripción
El tiempo de cálculo de trayectoria para las unidades mecánicas
que funcionan en el planificador de movimientos arg sobrepasa
el límite interno. La tarea de movimiento no se ejecutó dentro
de su límite de tiempo.
Causas probables
La carga de la CPU es demasiado elevada. Por ejemplo, podría
deberse a una comunicación de E/S demasiado frecuente.
Acciones recomendadas
Cambie el valor del parámetro del sistema 'High Interpolation
Priority' para el planificador de movimientos afectado. Pruebe
a reducir la carga de la CPU con una o varias de las acciones
siguientes: Reduzca la velocidad. Cambie el valor de AccSet.
Evite singularidades (SingArea\Wrist). Si el error se produce
directamente después de iniciar desde un punto fino, aumente
el parámetro de sistema 'Interpolation Buffer Startup Adjust',
del tema Motion y el tipo Motion Planner.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
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50085, Demasiadas bases de coordenadas de
usuario.
Descripción
Se ha definido más de una base de coordenadas de usuario
para la unidad mecánica arg .
Acciones recomendadas
Elimine una de las bases de datos de coordenadas o defina
una unidad mecánica adicional.
50086, Problema de singularidad
Descripción
La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado
reducida respecto de la resolución numérica del eje 4 de arg.
Acciones recomendadas
Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos.
50087, Problema de singularidad
Descripción
La distancia a la singularidad de la muñeca es demasiado
reducida respecto de la resolución numérica del eje 6 de arg.
Acciones recomendadas
Cambie la posición de destino en unos pocos incrementos.
50088, Imposible reiniciar
Descripción
No es posible reiniciar la trayectoria debido a un error anterior.
Acciones recomendadas
Mueva el puntero de programa para salir de la trayectoria e
inicie un nuevo movimiento.
50089, Oscilación cambiada
Descripción
Tarea: arg
La oscilación solicitada no se ha conseguido debido a: Alta
frecuencia de oscilación. Desplazamiento o método de
oscilación no permitidos. O bien uso de SingArea/Wrist con la
oscilación de muñeca. Ref. de programa arg
Acciones recomendadas
Aumente la longitud o el periodo de la oscilación.
No hay ningún desplazamiento entre la oscilación del brazo y
la de la muñeca.
utilice SingArea/Off con la oscilación de muñeca.
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Continuación
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