Cerca De Singularidad; Movimiento En Un Sentido Incorrecto - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
5.7 5 xxxx
5.7 5 xxxx
50021, Error de posición de eje
Descripción
La posición actual del eje arg está demasiado alejada de la
posición ordenada.
Acciones recomendadas
Compruebe los parámetros de ajuste, las fuerzas externas o
el hardware.
50022, Tensión insuficiente en el rectificador
Descripción
Las unidades de accionamiento no pueden detectar la tensión
del rectificador o la tensión es insuficiente.
Esto puede producirse si la barra de bus del rectificador no
está bien insertada o si los contactos de alimentación no se
cierran correctamente.
Acciones recomendadas
Compruebe que la barra de bus del rectificador esté insertada
correctamente entre la unidad de accionamiento y el
rectificador.
Compruebe que los motores de los contactos estén cerrados
y que exista tensión en el lado que está conectado al
rectificador.
50024, Fallo de trayectoria de esquina
Descripción
Tarea: arg.
Se ejecuta la trayectoria de esquina como punto de paro debido
a alguno de los siguientes motivos: Retardo de tiempo. Puntos
programados muy cerca entre sí. El sistema necesita una carga
alta de CPU. Ref. de programa arg.
Acciones recomendadas
Reduzca el número de instrucciones existentes entre las
instrucciones de movimiento consecutivas. Reduzca la
velocidad, utilice puntos más separados o utilice la opción
/CONC. Aumente el parámetro del sistema 'Prefetch Time' del
tema Motion y el tipo Motion Planner. Si el paro se produce en
el primer movimiento tras un punto fino, aumente el parámetro
de sistema 'Interpolation Buffer Startup Adjust', del tema Motion
y el tipo Motion Planner. Se puede eliminar este aviso con la
instrucción RAPID CornerPathWarning.
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50025, Reinicio interrumpido
Descripción
La posición actual está demasiado separada de la trayectoria.
Acciones recomendadas
Realice un nuevo reinicio con recuperación.

50026, Cerca de singularidad

Descripción
Tarea: arg.
Robot demasiado cerca de singularidad.
Ref. de programa arg.
(Estado interno: arg).
Acciones recomendadas
Modifique la trayectoria del robot para alejarse de la
singularidad o cambie el modo de movimiento del robot a
movimiento de eje.
En el caso de que la posición del robot dependa del movimiento
de un eje adicional, dicha dependencia también deberá
atenuarse cambiando el sistema de coordenadas de movimiento
del robot de mundo a base.
50027, Eje fuera de rango
Descripción
La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
Acciones recomendadas
Utilice el joystick para mover el eje hasta que esté dentro de
su rango de trabajo.

50028, Movimiento en un sentido incorrecto

Descripción
La posición del eje arg arg está fuera del área de trabajo.
Acciones recomendadas
Utilice el joystick para mover el eje en sentido opuesto.
50031, Comando no permitido
Descripción
No es posible cambiar los parámetros del sistema en el estado
MOTORES ON.
Acciones recomendadas
Cambie a MOTORES OFF.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA