Retardo De Servo De Tolerancia De Aplicación De Contacto Del Safety Controller Rebasado; Vulneración De Supervisión De Posición De Herramienta; Vulneración De Reposo Del Safety Controller; Vulneración De Velocidad De Herramienta Del Safety Controller - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
90512, Retardo de servo de tolerancia de
aplicación de contacto del Safety Controller
rebasado
Descripción
El Safety Controller del Drive Module arg ha detectado una
diferencia excesiva entre la posición ordenada y la posición
real del eje arg mientras se encontraba dentro del área de
seguridad arg.
Consecuencias
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
El robot se ha situado demasiado lejos de la trayectoria debido
a fuerzas externas o una elasticidad programada (servo suave
o control de fuerza).
Acciones recomendadas
Reduzca la flexibilidad o limite las fuerzas externas ejercidas
sobre el eje. Aumente la tolerancia de posición de la tolerancia
de aplicación de contacto en la configuración de seguridad.
90513, Vulneración de supervisión de posición
de herramienta
Descripción
La supervisión de posición de herramienta arg provocó una
vulneración de la zona arg en el Drive Module arg. La
herramienta arg estaba activa y la geometría arg provocó la
vulneración.
Consecuencias
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller
detendrá todos los movimientos del robot y no se permitirá
ninguna operación hasta que la vulneración haya cesado o se
haya seleccionado el modo manual.
Causas probables
La geometría de la herramienta penetró en una región prohibida.
Acciones recomendadas
Cambie al modo manual y desplace el robot para sacarlo de la
vulneración.
90514, Vulneración de reposo del Safety
Controller
Descripción
La supervisión de reposo arg del Safety Controller para el Drive
Module arg se vulnera para el eje arg.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
© Copyright 2005-2018 ABB. Reservados todos los derechos.
Consecuencias
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller
detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
Se ha realizado un intento de mover el robot mientras la
supervisión de reposo estaba activa.
Acciones recomendadas
Asegúrese de que ningún eje supervisado se mueva mientras
la supervisión de reposo esté activa. Aumente el parámetro de
tolerancia del eje en la configuración de la supervisión de
reposo.
90515, Vulneración de velocidad de herramienta
del Safety Controller
Descripción
Speed Supervision de herramienta arg se vulneró en el Safety
Controller del Drive Module arg.
La causa fue arg.
Consecuencias
Si se configura con una acción de paro, el Safety Controller
detendrá todos los movimientos del robot.
Causas probables
Velocidad del TCP demasiado alta. Velocidad del codo
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 1
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 2
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 3
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 4
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 5
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 6
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 7
demasiado alta. Velocidad de la herramienta en el punto 8
demasiado alta. Velocidad de la muñeca del robot demasiado
alta. Velocidad del TCP demasiado baja.
Acciones recomendadas
Modifique el programa de forma que todas las velocidades
estén dentro de los límites configurados.
90516, Vulneración de velocidad reducida del
Safety Controller
Descripción
El límite de velocidad reducida se rebasó en el Safety Controller
del Drive Module arg.
Consecuencias
El Safety Controller detendrá todos los movimientos del robot.
Continúa en la página siguiente
5.9 9 xxxx
Continuación
461