Error De Saturación De La Entrada Del Sensor De Fuerza; Error De Configuración De La Tarjeta De Medición De Fuerza; Error De Referencia De Par-Intensidad - ABB IRC5 Manual Del Operador

5 Solución de problemas con ayuda de los registros de eventos
38235, Aviso de saturación de la entrada del
sensor de fuerza
Descripción
Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida
conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de
saturación ha sobrepasado el nivel de aviso.
La tarjeta de medida está conectada al ordenador de ejes del
módulo de accionamiento arg
Acciones recomendadas
Compruebe la carga que se aplicó al sensor de fuerza/par.
Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida
presenten daños.
Aumente el valor del parámetro de sistema: Time in saturation
before warning
38236, Error de saturación de la entrada del
sensor de fuerza
Descripción
Los valores de entrada analógicos de la tarjeta de medida
conectada al sensor de fuerza se han saturado y el tiempo de
saturación ha alcanzado el nivel de error. La tarjeta de medida
está conectada al ordenador de ejes del módulo de
accionamiento [arg format="%d " ordinal="1"].
Consecuencias
El sistema se detendrá.
Acciones recomendadas
Compruebe la carga aplicada al sensor de fuerza/par.
Compruebe que ni el cable, el sensor ni la tarjeta de medida
presenten daños. Incremente el valor del parámetro de sistema:
Time in saturation before error
38237, Error de configuración de la tarjeta de
medición de fuerza
Descripción
Los valores de entrada de configuración de la tarjeta de
medición de fuerza conectada al sensor de fuerza son erróneos.
La tarjeta está conectada al módulo de accionamiento [arg
format="%d " ordinal="1"], enlace [arg format="%d "
ordinal="2"].
Consecuencias
El sistema pasa al estado de fallo del sistema.
Acciones recomendadas
Compruebe la configuración.
Manual del operador - Solución de problemas de IRC5
3HAC020738-005 Revisión: AA
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38238, El sensor de fuerza tiene señales
demasiado ruidosas.
Descripción
El sensor de fuerza detectó señales con un nivel de ruido
superior al esperado.
Tarea: arg
Ref. de programa arg.
Consecuencias
La aplicación de control de fuerza no puede ejecutarse.
Causas probables
Las señales ruidosas pueden deberse a vibraciones de la
herramienta conectada al sensor.
También puede tratarse de un problema eléctrico, tal como una
mala conexión a tierra o un apantallamiento insuficiente de
otros dispositivos, por ejemplo una herramienta eléctrica que
causa perturbaciones eléctricas en las mediciones.
Acciones recomendadas
Si la causa probable son las vibraciones, la acción
recomendada es intentar construir la herramienta de tal manera
que se reduzca la vibración. También se puede probar a
ejecutar la instrucción de RAPID fallida manteniendo apagada
la herramienta que presenta vibraciones durante el FCCalib o
FCLoadId.
Si no hay vibraciones visibles, se debería investigar si es un
problema de perturbación eléctrica.
Utilice TuneMaster para comparar las señales 1001-1006 si: El
robot se encuentra en el estado Motors OFF. El robot se está
moviendo lentamente. La herramienta eléctrica está en
funcionamiento. El nivel de sensibilidad para la comprobación
se puede cambiar con el parámetro Noise Level del tipo FC
Sensor del tema Motion. Sin embargo, solo se recomienda
cambiar este nivel si se ha llevado a cabo la investigación de
la causa y se demuestra que el nivel es únicamente un poco
bajo.

39401, Error de referencia de par-intensidad

Descripción
La referencia de par-intensidad está aumentando con
demasiada rapidez en el eje arg, conectado al módulo de
accionamiento arg.
Consecuencias
Causas probables
Es posible que la información proporcionada por el resolver
sea defectuosa o que la ganancia del bucle de velocidad esté
mal ajustada.
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Continuación
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