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4 Cómo simular programas
4.1. Descripción general de la simulación
Continuación
Manejo del tiempo durante la simulación
Durante la simulación de estaciones con eventos o varios controladores, o con cualquier otro
equipo que disponga de gestión del tiempo, éste puede gestionarse con dos modos: Como
tiempo de ejecución libre o como divisiones de tiempo. De forma predeterminada,
RobotStudio utiliza el modo de divisiones de tiempo, pero es posible cambiar al modo de
tiempo de ejecución libre en caso necesario.
Tiempo de ejecución libre
Dado que todos los controladores utilizan los mismos recursos de ordenador, es posible que
su sincronización no sea exactamente la del tiempo real si se ejecutan de forma independiente
el uno del otro (lo que se conoce como ejecución libre). El tiempo de ciclo será correcto, pero
la temporización del establecimiento de las señales y el disparo de eventos puede ser inexacto.
División de tiempo
Es posible utilizar divisiones de tiempo para garantizar que la temporización de las señales y
las demás interacciones entre los controladores sean exactas. En este modo, RobotStudio
sincroniza los controladores dividiendo un segmento de tiempo en pequeños intervalos y
esperando a que todos los controladores completen la división de tiempo en curso antes de
que ninguno pueda empezar con una nueva. Por tanto, los controladores se sincronizan
correctamente y el tiempo de ciclo se calculará adecuadamente. La desventaja es que no es
posible abrir el FlexPendant virtual y que la simulación puede resultar algo lenta y funcionar
a saltos en cierta medida, en función de la complejidad de la simulación y el rendimiento del
ordenador.
¡NOTA!
Si la simulación utiliza eventos o implica a varios controladores diferentes, debe usarse el
modo de tiempo virtual Time Slice para asegurarse de que la temporización entre los
controladores se simule correctamente.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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