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11 Pestañas En línea y Fuera de línea
11.2.4. Tareas de RAPID
Continuación
Si se cumplen los requisitos previos, puede manejar la tarea, por ejemplo iniciarla y detenerla,
mover el puntero de programa a Main y cambiar el modo de ejecución. Esta parte se abre de
forma predeterminada al abrir la ventana de tareas, pero es posible ocultarla.
La tabla siguiente describe los distintos botones de la parte de funciones:
3
4
5
6
7
8
9
Nom. tarea
Tarea en primer plano
Tipo
Unidad mecánica
Modo de ejecución
Nombre de programa
348
Botón Mostrar/ocultar. Muestra/oculta la parte de funciones.
Botón Iniciar. Inicia las tareas seleccionadas.
¡Atención! Puede iniciar las tareas de tipo normal, pero las estáticas o semiestáti-
cas sólo pueden iniciarse si TrustLevel tiene el valor NoSafety.
-
¡Peligro!
¡Al iniciar una tarea, los ejes del manipulador pueden moverse muy rápidamente y
en ocasiones de una forma inesperada! ¡Asegúrese de que no haya nadie cerca
del brazo del manipulador!
Botón Parar. Detiene las tareas seleccionadas.
¡Atención! Puede detener las tareas de tipo normal, pero las estáticas o
semiestáticas sólo pueden detenerse si TrustLevel tiene el valor NoSafety.
Botón Mover PP a Main. Mueve el puntero de programa a Main. Se aplica a todas
las tareas seleccionadas.
Casilla de verificación Nombres de tareas. Si la casilla de verificación está
activada, quiere decir que la tarea se incluirá en las operaciones realizadas.
Botones Seleccionar. Permiten seleccionar todas las tareas o ninguna de ellas.
Botones Modo de ejecución. Permiten cambiar el modo de funcionamiento al
modo Continuo o Un solo ciclo.
En Modo de funcionamiento se indica el modo del controlador.
El nombre de la tarea.
El nombre de la tarea que se encuentra en primer plano, por
ejemplo Main.
Indica indirectamente la prioridad.
Normal/Estática/Semiestática:
•
Normal: La tarea reacciona a las peticiones INICIAR/
PARAR. La tarea se detiene en caso de un paro de
emergencia. El valor de TrustLevel de una tarea de tipo
normal corresponde al valor de TrustLevel NoSafety.
•
Estática: En caso de un arranque en caliente del controla-
dor, la tarea se reanuda en la posición actual.
•
Semiestática: La tarea se reinicia desde el comienzo en
todos los arranques en caliente del controlador.
El valor predeterminado es Semiestática.
¡Atención!
Si la tarea es estática o semiestática, lo siguiente sólo se aplica a
la ventana de tareas: Si TrustLevel tiene el valor NoSafety, es
posible detener la tarea con el botón Parar de la ventana de
tareas. Si TrustLevel tiene el valor SysFail, SysHalt o SysStop, no
es posible detener la tarea.
Si la tarea tiene instrucciones específicas de robots concretos,
aquí se indica para qué robots son válidas.
Continuo o de un solo ciclo.
El nombre del programa de la tarea concreta.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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