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3.7. Instrucciones de RAPID
Instrucciones de movimiento y acción
A la hora de programar con RAPID, la principal ventaja de RobotStudio se encuentra en el
área de la programación de movimientos.
Una instrucción de movimiento es una instrucción que hace que el robot se mueva hasta un
objetivo concreto de una forma determinada. Con RobotStudio, puede crear las instrucciones
de movimiento de tres formas:
Método
Creación de una instrucción
de movimiento basada en un
objetivo existente
Creación de una instrucción
de movimiento y su objetivo
correspondiente
Programación de una
instrucción de movimiento
Además de las instrucciones movimiento, también puede crear e insertar instrucciones de
acción desde RobotStudio. Una instrucción de acción es una instrucción distinta de una
instrucción de movimiento y cuyo fin es, por ejemplo, establecer parámetros o activar o
desactivar equipos y funciones. Las instrucciones de acción disponibles en RobotStudio se
limitan a las utilizadas habitualmente para influir en los movimientos del robot. Para insertar
otras instrucciones de acción u otros tipos de código de RAPID en el programa, utilice el
Editor de programas. Para conocer el procedimiento, consulte
página
En la tabla siguiente se enumeran las instrucciones de acción que pueden crearse. Para
obtener información detallada, consulte el Manual de referencia de RAPID.
Instrucción de acción
ConfL On/Off
ConfJ On/Off
Actunit UnitName
DeactUnit UnitName
3HAC032104-005 Revisión: D
Descripción
Crea las instrucciones de movimiento basadas en uno o varios
objetivos seleccionados en el navegador Trayectorias y
objetivos. Para conocer el procedimiento, consulte
trayectoria en la página
Crea en una sola operación tanto una instrucción de
movimiento como su objetivo correspondiente. La posición del
objetivo puede seleccionarse en la ventana de gráficos o intro-
ducirse numéricamente. Para conocer el procedimiento,
consulte
La programación de una instrucción de movimiento crea una
instrucción de movimiento y el objetivo correspondiente en la
posición actual del robot. La programación de una instrucción
de movimiento también almacena la configuración actual en el
objetivo. Para conocer el procedimiento, consulte
instrucción en la página
242.
Descripción
ConfL especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos lineales. Si ConfL tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuración distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecución del
programa.
ConfJ especifica si se deben monitorizar las configuraciones
del robot durante los movimientos de ejes. Si ConfJ tiene el
valor Off, el robot puede usar una configuración distinta de la
programada para alcanzar el objetivo durante la ejecución del
programa.
Actunit activa la unidad mecánica especificada por UnitName.
Deactunit desactiva la unidad mecánica especificada por
UnitName.
3 Cómo programar robots
3.7. Instrucciones de RAPID
403.
Instrucción de movimiento en la página
240.
Instrucción de acción en la
Continúa en la página siguiente
Añadir a
241.
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111
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