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3 Cómo programar robots
3.5. Trayectorias
Continuación
Inversión de trayectorias
Los comandos Invertir trayectoria permiten cambiar los órdenes de los objetivos en la
trayectoria de forma que el robot avance desde el último objetivo hacia el primero. Al invertir
una trayectoria, puede invertir solamente el orden de los objetivos o incluso invertir todo el
proceso de movimientos.
Para conocer más procedimientos, consulte
¡NOTA!
Al invertir trayectorias, las trayectorias originales se eliminan. Si desea conservarlas, haga
copias antes de la inversión.
¡NOTA!
Al invertir las trayectorias sólo se gestionan las instrucciones de movimiento. Las
instrucciones de acción, si las hay, deben insertarse manualmente tras la inversión.
Giro de trayectorias
Con el comando Girar trayectoria, puede rotar trayectorias completas y mover de la forma
correspondiente los objetivos utilizados por las trayectorias. Al girar trayectorias, los
objetivos incluidos perderán sus configuraciones de ejes, si las tienen asignadas.
Debe existir una base de coordenadas o un objetivo en la posición alrededor de la cual se
desea girar, antes de ejecutar el comando Girar trayectoria.
Para conocer el procedimiento, consulte
Traslación de una trayectoria
La función Trasladar trayectoria permite trasladar una trayectoria y todos los objetivos
incluidos.
Para conocer el procedimiento, consulte
Compensación del radio de la herramienta en las trayectorias
Aplica un offset a una trayectoria con el fin de compensar el radio de una herramienta
giratoria. Dado que los objetivos de la trayectoria se mueven, perderán sus configuraciones
de ejes, si las tienen asignadas.
Para conocer el procedimiento, consulte
104
Invertir trayectoria en la página
Girar trayectoria en la página
Trasladar trayectoria en la página
Compensación de herramienta en la página
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
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