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2 Cómo construir estaciones
2.2.2. Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea
Continuación
5.. Modifique la posición de la base de coordenadas de la tarea del mecanismo de
6.. Modifique las posiciones de las bases de coordenadas de la base del robot (sistema 2).
7.. Modifique la posición de la base de coordenadas de la base del transportador (sistema 2).
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4. Seleccione la misma biblioteca de transportador que la que seleccionó para el sistema
1. Haga clic en Aceptar.
¡ATENCIÓN! Ahora los dos sistemas (sistema 1 y sistema 2) utilizan la misma biblioteca
de transportador y la biblioteca a la que hacía referencia anteriormente el sistema 2 se
elimina de la estación.
transportador. Consulte
Definir bases de coordenadas de tareas en la página
¡NOTA! Antes de modificar la base de coordenadas de la tarea, anote la posición actual
del transportador en las coordenadas mundo. Tras modificar la base de coordenadas de la
tarea, devuelva el transportador de nuevo a la posición en la que estaba antes de modificar
la base de coordenadas de la tarea.
Repita el paso 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base del robot
(sistema 2).
1. Traslade la unidad mecánica (robot) a su nueva ubicación.
2. Consulte
Actualización de la posición de la base de coordenadas de la base en la
página 397
para más información sobre cómo actualizar la posición de la base de
coordenadas de la base del robot.
3. Repita los pasos 1 y 2 para modificar la posición de la base de coordenadas de la base
del robot.
4. En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le
pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí. Cierre la ventana Configuración
del sistema.
1. En el navegador Fuera de línea, haga clic en Configuración del sistema para abrir
una ventana de diálogo para el sistema 2.
2. Seleccione el transportador en el árbol jerárquico. Ahora aparece la lista de
propiedades de la base de coordenadas de la base del transportador.
3. Seleccione la opción Usar valores actuales de estación para actualizar el valor de
base de coordenadas de la base del robot en el controlador.
4. Desactive la opción Verificar sistema de coordenadas en el inicio.
5. En la ventana Configuración del sistema, haga clic en Aceptar. Cuando se le
pregunte si desea reiniciar el sistema, responda Sí.
¡NOTA! Al desactivar la opción Verificar sistema de coordenadas en el inicio,
RobotStudio no comparará los valores de base de coordenadas de la base de la estación y
del controlador cada vez que este último es iniciado. Con ello se evita el
reposicionamiento de la biblioteca de transportador.
¡NOTA! Si los dos sistemas de robot utilizan la misma pieza del transportador, la relación
entre la pieza y los dos objetos de trabajo de transportador debe ser la misma.
396.
3HAC032104-005 Revisión: D
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