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4.2. Detección de colisiones
Descripción general
Con RobotStudio es posible detectar y registrar las colisiones que se producen entre los
objetos de la estación. A continuación se explican los conceptos básicos de la detección de
colisiones.
Conjuntos de colisión
Un conjunto de colisión contiene dos grupos de objetos, Objetos A y Objetos B, en los que
puede situar objetos para detectar las colisiones existentes entre ellos. Cuando cualquier
objeto de Objetos A colisiona con cualquier objeto de Objetos B, la colisión se representa en
la vista gráfica y se registra en la ventana de salida. Puede tener varios conjuntos de colisión
en la estación, pero cada conjunto de colisión sólo puede contener dos grupos.
Un uso habitual de los conjuntos de colisión es crear un conjunto de colisión para cada robot
de la estación. A continuación, para cada conjunto de colisión coloca el robot y su
herramienta en un grupo y en el otro grupo todos los objetos con los que no debe colisionar.
Si un mismo robot tiene varias herramientas o sostiene otros objetos, puede añadirlos también
al grupo del robot o crear conjuntos de colisión específicos para estas configuraciones.
Cada conjunto de colisión puede activarse y desactivarse separadamente.
Colisiones y casi colisiones
Además de las colisiones, la detección de colisiones también puede controlar las situaciones
en las que casi se produce una colisión, lo que se produce cuando un objeto de Objetos A está
a una distancia menor de una distancia especificada respecto de un objeto de Objetos B.
Recomendaciones para la detección de colisiones
En general, se recomienda seguir los principios siguientes para facilitar la detección de
colisiones:
Resultado de la creación de un conjunto de colisión
Una vez creado un conjunto de colisión (consulte
318) RobotStudio comprueba las posiciones de todos los objetos y detecta si cualquiera de
los objetos de ObjetosA colisiona con cualquier objeto de ObjetosB.
La activación de la detección y la visualización de las colisiones depende de cómo se haya
configurado la detección de colisiones.
Si el conjunto de colisión está activado, RobotStudio comprueba las posiciones de los objetos
de los grupos e indicará cualquier colisión existente entre ellos, de acuerdo con las opciones
de color vigentes.
3HAC032104-005 Revisión: D
•
Simplifique y reduzca la complejidad de sus modelos eliminando todos los elementos
que no sean necesarios para los fines de la simulación.
•
Utilice conjuntos de colisión lo más pequeños posible, dividiendo las piezas de gran
tamaño y recopilando en los conjuntos de colisión sólo las piezas relevantes.
•
Active el nivel de detalle aproximado al importar la geometría.
•
Limite el uso de casi colisiones.
•
Active la última detección de colisión si los resultados son aceptables.
4 Cómo simular programas
4.2. Detección de colisiones
Crear conjunto de colisión en la página
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