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3 Cómo programar robots
3.8. Comprobación de posiciones y movimientos
3.8. Comprobación de posiciones y movimientos
Descripción general
RobotStudio dispone de varias funciones que permiten probar cómo los robots alcanzan los
objetivos y se mueven hacia ellos. Resultan útiles tanto al determinar el diseño óptimo
durante la construcción de una estación como al programar.
A continuación se describen brevemente las funciones utilizadas para comprobar la
alcanzabilidad y los movimientos.
Comprobación de la alcanzabilidad
La función de comprobación de alcanzabilidad indica si el robot es capaz de alcanzar
objetivos e instrucciones de movimiento seleccionados, indicándolo con cambios de color de
las bases de coordenadas de la vista gráfica. Las bases de coordenadas alcanzables muestran
el color verde, las inalcanzables se muestran en color rojo y las que tienen posiciones
alcanzables pero no con la orientación actual muestran el color amarillo.
La comprobación de alcanzabilidad resulta útil a la hora de construir la estación, dado que
muestra la alcanzabilidad de varios objetivos a la vez. Para conocer el procedimiento,
consulte
Salto hasta el objetivo
La opción Saltar hasta objetivo comprueba si el robot puede alcanzar una posición
determinada. Esto resulta útil al construir la estación: mediante la creación de objetivos en
posiciones críticas de la pieza de trabajo y haciendo que el robot salte hasta ellas, obtendrá
una indicación temprana de si los elementos están posicionados correctamente o no. Para
conocer el procedimiento, consulte
Visualización de un robot en el objetivo
Cuando se activa la opción Ver robot en el objetivo, el robot se posiciona automáticamente
con la herramienta en el objetivo si hay uno seleccionado. Si hay varias configuraciones
posibles de ejes del robot para alcanzar el objetivo, el robot utilizará la más cercana a la
configuración que tenía antes de saltar hasta el objetivo. Para conocer el procedimiento,
consulte
Visualización de la herramienta en el objetivo
La función Ver herramienta del objetivo muestra la herramienta que se encuentra en el
objetivo, sin comprobar que el robot pueda alcanzarlo. Esta prueba resulta útil a la hora de
construir la estación y durante la programación del robot, dado que la orientación de los
objetivos afecta tanto a la alcanzabilidad como al rendimiento del proceso. Para conocer el
procedimiento, consulte
Ejecución de instrucciones de movimiento
La función Ejecutar instrucción Move comprueba si el robot puede alcanzar una posición
determinada con las propiedades de movimiento programadas. Esta posibilidad resulta útil a
la hora de comprobar los movimientos durante la programación. Para obtener información
detallada, consulte
118
Comprobar alcanzabilidad en la página
Ver robot en objetivo en la página
Ver herramienta en objetivo en la página
Ejecutar instrucción de movimiento en la página
408.
Saltar hasta objetivo en la página
454.
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
420.
455.
414.
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