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Movimiento sobre la trayectoria
El movimiento sobre la trayectoria ejecuta todas las instrucciones de movimiento de una
trayectoria. Por tanto, se trata de una prueba más completa que Ejecutar instrucción Move,
pero no tan completa como una simulación completa, dado que omite el código de RAPID
que no suponga movimiento. Para conocer el procedimiento, consulte
la trayectoria en la página
Movimiento hasta una pose
El movimiento hasta una pose mueve un mecanismo hasta un valor de ejes predefinido y en
un tiempo predefinido, sin utilizar el controlador virtual. Esto resulta útil cuando es necesario
simular el movimiento de equipos externos (como una pinza o un transportador). Para
conocer el procedimiento, consulte
Simulación de programas
La simulación de programas implica la ejecución de un programa en el controlador virtual
como se ejecutaría en un controlador real. Se trata de la prueba más exhaustiva y permite ver
cómo interactúa el robot con los equipos externos a través de eventos y señales de E/S. Para
conocer el procedimiento, consulte
Mejora de la alcanzabilidad
Si el robot no puede alcanzar el objetivo o si no está conforme con los movimientos, pruebe
lo siguiente para mejorar la alcanzabilidad:
3HAC032104-005 Revisión: D
439.
Cambie ConfL o ConfJ a Off para permitir al robot el uso de nuevas configuraciones a la
hora de alcanzar el objetivo.
Cambie la orientación del objetivo.
Cambie la posición del robot o de la pieza de trabajo.
Utilice un sistema con un eje externo de track para ampliar el área de trabajo del robot.
Utilice un sistema con un eje externo de posicionador para permitir distintas posiciones
de la pieza de trabajo para los distintos objetivos.
3 Cómo programar robots
3.8. Comprobación de posiciones y movimientos
Trasladar a pose en la página
Configuración de simulación en la página
Continuación
Moverse a lo largo de
440.
319.
119
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