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3 Cómo programar robots
3.9.1. Acerca de la programación de MultiMove
3.9 Programación de sistemas MultiMove
3.9.1. Acerca de la programación de MultiMove
Acerca de MultiMove
Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas
MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros
robots trabajan en ella. A continuación aparece un resumen del flujo de trabajo principal para
la programación de sistemas MultiMove con RobotStudio, con referencias a las instrucciones
detalladas que aparecen más adelante en la sección.
Requisitos previos
Para utilizar las funciones de MultiMove, debe disponer en primer lugar de lo siguiente:
Para obtener información sobre MultiMove en los sistemas de RobotWare y los programas de
RAPID, consulte el
Flujo de trabajo normal
Éste es el flujo de trabajo típico para la creación de programas MultiMove con la función
MultiMove:
Acción
Configuración de MultiMove
Comprobación de MultiMove
Ajuste del comportamiento de
los movimientos
Creación del programa
120
•
Un controlador virtual en el que se ejecuta un sistema MultiMove iniciado en
RobotStudio. Consulte
página 172
para ver un ejemplo.
•
Todos los sistemas de coordenadas y herramientas utilizados por el sistema.
•
Las trayectorias sobre las cuales se moverá la herramienta. Las trayectorias deben
crearse en un objeto de trabajo que pertenezca a un robot de herramienta y esté fijado
al robot de la pieza de trabajo. Un asistente le guiará por la conexión de los objetos de
trabajo si aún no lo ha hecho antes de iniciar las funciones de MultiMove.
Manual de aplicaciones -
Un sistema MultiMove con dos robots coordinados en la
MultiMove.
Descripción
Seleccione los robots y trayectorias que desee utilizar en
el programa. Consulte
página
122.
Ejecute las instrucciones de movimiento a lo largo de las
trayectorias. Consulte
página
123.
Ajuste el comportamiento del movimiento, por ejemplo las
tolerancias y limitaciones para los movimientos del TCP.
Consulte
Ajuste del comportamiento de los movimientos
en la página
124.
Genere las tareas para los robots. Consulte
trayectorias en la página
Configuración de MultiMove en la
Comprobación de MultiMove en la
Creación de
126.
Continúa en la página siguiente
3HAC032104-005 Revisión: D
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