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Sistema de coordenadas del objeto de trabajo
El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se compone de dos
sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuario y la base de coordenadas del
objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot,
todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo.
Si no se especifica ningún objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto
predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.
El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fácilmente los programas
de robot con un offset, si cambia la ubicación de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible
utilizar objetos de trabajo para la calibración de programas fuera de línea. Si la posición del
útil o la pieza de trabajo respecto del robot en la estación real no coincide exactamente con
su posición en la estación fuera de línea, basta con ajustar la posición del objeto de trabajo.
Los objetos de trabajo también se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de
trabajo está fijado a una unidad mecánica (y el sistema utiliza la opción de movimiento
coordinado), el robot encontrará los objetos en el objeto de trabajo incluso si la unidad
mecánica mueve el objeto de trabajo.
En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de
coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del
objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de
coordenadas del usuario está situado en el tablero/útil y la base de coordenadas del objeto está
situada en la pieza de trabajo.
xx0500001519
Sistemas de coordenadas del usuario
Los sistemas de coordenadas del usuario (UCS), se utilizan para crear puntos de referencia a
elección del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas UCS en puntos estratégicos de la
pieza de trabajo para facilitar la programación.
3HAC032104-005 Revisión: D
1 Introducción
1.1.6. Sistemas de coordenadas
Continuación
23
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