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1 Introducción
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
1.1.7. Configuraciones de ejes de robot
Configuraciones de ejes
Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas de
objeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posición de los ejes del robot para alcanzar
el objetivo, con frecuencia es posible encontrar más de una solución posible sobre la
configuración de ejes.
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Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de
configuración que especifica en qué cuadrante debe situarse cada eje.
Almacenamiento de configuraciones de ejes en los objetivos
En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posición, la
configuración utilizada se almacena en el objetivo.
Los objetivos creados mediante la especificación o el cálculo de posiciones y orientaciones
reciben un valor de configuración predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser válido para
alcanzar el objetivo.
Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes
Es muy probable que los objetivos creados por métodos distintos que el movimiento del robot
no puedan alcanzarse con su configuración predeterminada.
Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible
que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una
configuración a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se
desplaza más de 90 grados durante los movimientos lineales.
Los objetivos reposicionados conservan su configuración, pero las configuraciones dejan de
validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse al
mover los objetivos.
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3HAC032104-005 Revisión: D
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