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6.5. Manejo de E/S
Descripción general
El sistema de E/S maneja las señales de entrada y salida intercambiadas con el controlador.
A continuación se describen las partes del sistema, así como los tipos habituales de señales.
La ventana Sistema de E/S se utiliza para ver y establecer las señales configuradas
anteriormente y para activar y desactivar unidades de E/S.
Sistema de E/S
El sistema de E/S de un controlador se compone de buses de E/S, unidades de E/S y señales
de E/S. Los buses de E/S son las conexiones del controlador para las unidades de E/S (por
ejemplo tarjetas de E/S), mientras que las unidades de E/S contienen canales para las propias
señales.
Los buses de E/S y las unidades se muestran en la vista de robot, en forma de nodos
subordinados dentro de cada controlador. Por otra parte, las señales de E/S se muestran en la
ventana de E/S.
Señales de E/S
Las señales de E/S permiten la comunicación entre el controlador y los equipos externos o el
cambio de variables dentro de un programa de robot.
Señales de entrada
Las señales de entrada notifican algo al controlador. Por ejemplo, una cinta transportadora de
alimentación puede establecer una señal de entrada tras posicionar una pieza de trabajo. Por
tanto, es posible programar la señal de entrada para iniciar una parte determinada del
programa de robot.
Señales de salida
El controlador usa las señales de salida para notificar que se ha cumplido una condición
determinada. Por ejemplo, una vez que el robot ha finalizado su secuencia, es posible
establecer una señal de salida. Por tanto, es posible programar la señal para poner en marcha
una cinta transportadora de alimentación, actualizar un contador o disparar cualquier otra
acción.
Señales simuladas
Una señal simulada es una señal a la que se asigna manualmente un valor concreto que
sustituye a la señal real. Por tanto, las señales simuladas pueden resultar útiles a la hora de
probar programas de robot sin activar ni hacer funcionar ningún equipo.
Señales virtuales
Las señales virtuales son señales que no están configuradas para pertenecer a ninguna unidad
de E/S física. En su lugar, residen dentro de la memoria del controlador. Un uso habitual de
las señales virtuales es el establecimiento de variables y el almacenamiento de cambios en un
programa de robot.
3HAC032104-005 Revisión: D
6 Trabajo en línea
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