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1.1.3. Conceptos de RAPID
Descripción general
Esta sección presenta la terminología básica relativa a RAPID. Para obtener explicaciones
detalladas, consulte los manuales relacionados con RAPID y la programación, especificados
en
Terminología de la estructura de RAPID
La tabla describe la terminología de RAPID con la que quizá esté en contacto mientras trabaja
con RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensión, de los más básicos
a los de mayor envergadura.
Concepto
Declaración de datos
Instrucción
Instrucciones de
movimiento
Instrucción de acción
Rutina
Procedimiento
Función
Rutina TRAP
Módulo
Módulo de programa
(.mod)
Módulo de sistema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas específicos del
Archivos de programa
(.pgf)
3HAC032104-005 Revisión: D
Referencias en la página
10.
Explicación
Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,
como num o tooldata.
Los comandos de código en sí que hacen que ocurra algo, por
ejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o un
movimiento del robot. Las instrucciones sólo pueden ser
creadas dentro de una rutina.
Crean los movimientos del robot. Se componen de una
referencia a un objetivo, especificado en una declaración de
datos, junto con parámetros que establecen el comportamiento
de los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en línea, la
posición se declara en las instrucciones de movimiento.
Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, por
ejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades de
sincronización.
Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguido
de un conjunto de instrucciones utilizadas para implementar
una tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categorías: pro-
cedimientos, funciones y rutinas TRAP.
Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningún valor.
Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor.
Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inter-
rupción.
Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjunto
de rutinas. Los módulos pueden ser guardados, cargados y
copiados en forma de archivos. Los módulos se dividen entre
módulos de programa y módulos de sistema.
Pueden ser cargados y descargados durante la ejecución.
sistema, por ejemplo un módulo de sistema de ArcWare que es
común para todos los robots de soldadura al arco.
En IRC5, un programa de RAPID es una colección de archivos
de módulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hace
referencia a todos los archivos de módulo. Al cargar un archivo
de programa, todos los módulos de programa antiguos se
reemplazan por aquéllos a los que se hace referencia en el
archivo .pgf. Los módulos de sistema no se ven afectados por
la carga de programas.
1 Introducción
1.1.3. Conceptos de RAPID
19
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