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8 Pestaña Inicio
8.10. Trayectoria vacía
8.10. Trayectoria vacía
Creación de una trayectoria vacía
1. En el navegador Trayectorias y objetivos, seleccione la carpeta en la que desee crear la
2. Haga clic en Trayectoria vacía.
3. Para definir las propiedades de movimiento correctas para los objetivos, seleccione el
4. NOTA: Si la plantilla activa está definida como MoveAbsJoint:
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trayectoria.
proceso activo en el cuadro Cambiar proceso activo de la barra de herramientas
Elementos.
•
Los objetivos arrastrados hasta la trayectoria se convierten en objetivos de ejes (lo
que se reconoce por su icono diferente en el navegador).
•
Los objetivos de ejes y sus instrucciones sólo pueden usar wobj0 y tool0.
•
Un mismo objetivo no puede usarse con tipos diferentes, por ejemplo MoveJoint, sino
que es necesario eliminarlo y volver a crearlo.
•
Cuando el objetivo se ha sincronizado con el controlador virtual, los valores de
objetivo de ejes se calculan e insertan en el programa de RAPID.
3HAC032104-005 Revisión: D
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