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3.9.3. Comprobación de MultiMove
Descripción general
La comprobación de MultiMove ejecuta las instrucciones de movimiento a lo largo de las
trayectorias y de acuerdo con los valores de las páginas de configuración y propiedades de
movimientos.
Comprobación de trayectorias
Este procedimiento permite establecer la posición inicial del robot y comprobar los
movimientos resultantes a lo largo de la secuencia de la trayectoria.
1. Mueva los robots hasta lo que parezca ser una buena posición de inicio.
2. En la pestaña Inicio, haga clic en MultiMove. Haga clic en la pestaña Probar de la parte
3. Opcionalmente, active la casilla de verificación Detenerse al final para hacer que la
4. Haga clic en Reproducir para simular los movimientos a lo largo de las trayectorias
Acción
Examine las posiciones de
los robots para detectar
objetivos críticos.
Mueva los robots hasta las
nuevas posiciones de inicio.
Vaya a la pestaña Compor-
tamiento del movimiento y
elimine las limitaciones.
3HAC032104-005 Revisión: D
inferior del área de trabajo de MultiMove, para mostrar el área de pruebas.
simulación se detenga tras moverse a lo largo de las trayectorias. Si desactiva esta casilla
de verificación, la simulación continúa en un bucle hasta que haga clic en Pausa.
basándose en la posición de inicio actual.
Si está conforme con los movimientos, continúe con la generación de trayectorias de
MultiMove. Si la simulación no puede completarse o no está conforme con los
movimientos, detenga la simulación y realice cualquiera de las acciones siguientes para
ajustar los movimientos:
3 Cómo programar robots
3.9.3. Comprobación de MultiMove
Descripción
Haga clic en Pausa y a continuación utilice los botones de
flecha para moverse a un objetivo cada vez.
El uso de nuevas posiciones de inicio puede dar lugar a
cambios en los movimientos, dado que los robots utilizarán
configuraciones diferentes. En la mayoría de los casos, se
deben evitar las posiciones que se encuentren cerca de los
límites de los ejes de los robots.
La configuración predeterminada para las propiedades de
movimientos es no utilizar ninguna limitación. Si esto ha
cambiado, es posible que existan restricciones que limitan los
movimientos más de lo necesario.
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