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3.9.6. Programación de ejes externos
Descripción general
A continuación encontrará una breve descripción general de los comandos y funciones
utilizados para programar ejes externos en RobotStudio. Para obtener una descripción
detallada de los ejes externos y cómo programarlos, consulte el manual del producto del eje
externo que desee utilizar, además del
Movimientos coordinados
Normalmente, los ejes externos se utilizan para mover la pieza de trabajo, el robot o cualquier
otro mecanismo. Los movimientos de un eje externo pueden ser coordinados con los de un
robot de dos formas, en función de en qué tarea está definido el eje externo.
Tarea para eje externo Método de coordinación
La misma tarea que el
robot
Una tarea distinta de la del
robot
3HAC032104-005 Revisión: D
3.9.6. Programación de ejes externos
Manual de referencia de
Si el eje externo se encuentra en la misma tarea que el robot,
la posición actual de los ejes externos activos se almacena con
cada objetivo creado. A partir de ese momento, cuando el robot
se mueve hasta el objetivo, el eje externo se mueve también
hasta la posición almacenada.
La modificación y optimización de la posición de los ejes
externos de posicionador puede automatizarse con la función
MultiMove, o puede realizarse manualmente en el caso de los
objetivos seleccionados. Las posiciones de los ejes externos de
track sólo pueden modificarse manualmente.
Para obtener más información acerca del uso de la función
MultiMove, consulte
Acerca de la programación de MultiMove
en la página
120. Para obtener más información acerca de
cómo modificar la posición de los ejes externos, consulte la
información siguiente.
Si el eje externo se encuentra en una tarea distinta de la del
robot con el que debe coordinarse, los movimientos del eje
externo se crean con instrucciones MoveExt y la coordinación
se realiza con instrucciones sync.
En el caso de los ejes externos de posicionador, la creación u
optimización de las instrucciones MoveExt y sync puede
hacerse de forma automatizada con la función MultiMove o
manualmente mediante la creación de una trayectoria con
instrucciones MoveExt para el posicionador y añadiendo a con-
tinuación instrucciones sync a la trayectoria para el robot y el
eje externo. Los ejes externos de track sólo pueden
programarse manualmente.
Para obtener más información acerca del uso de la función
MultiMove, consulte
Acerca de la programación de MultiMove
en la página
120. Para obtener más información acerca de
cómo usar las instrucciones sync, consulte el
referencia de RAPID
y el
Manual de aplicaciones -
3 Cómo programar robots
RAPID.
Manual de
MultiMove.
Continúa en la página siguiente
127
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